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Autonomous Tracking Control for Four-Wheel Independent Steering Robot Based on Improved pure pursuit

Journal of Beijing Institute of Technology 2020年第4期29卷 466-473页

作者： Jing Li Qingbin Wu Junzheng Wang Hui Qin Jiehao Li Key Laboratory of Intelligent Control and Decision of Complex Systems School of AutomationBeijing Institute of TechnologyBeijing 100081China Key Laboratory of Servo Motion System Drive and Control Ministry of Industry and Information TechnologySchool of AutomationBeijing Institute of TechnologyBeijing 100081China

Autonomous tracking control is one of the fundamental challenges in the field of robotic autonomous navigation,especially for future intelligent *** this paper,an improved pure pursuit control method is proposed for the path tracking control problem of a four-wheel independent steering *** on the analysis of the four-wheel independent steering model,the kinematic model and the steering geometry model of the robot are *** the path tracking control is realized by considering the correlation between the look-ahead distance and the velocity,as well as the lateral error between the robot and the reference *** experimental results demonstrate that the improved pure pursuit control method has the advantages of small steady-state error,fast response and strong robustness,which can effectively improve the accuracy of path tracking.

关键词： autonomous tracking control four-wheel independent steering robot pure pursuit lateral error

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基于“pure pursuit”自动驾驶汽车的路径跟踪控制

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汽车零部件 2021年第8期 1-7页

作者：王亮陈齐平罗玉峰陈立伟谢加超华东交通大学载运工具与装备教育部重点实验室江西南昌330013 江西江铃集团江铃新能源汽车有限公司智能电子开发部江西南昌330013

为了提高自动驾驶汽车路径跟踪控制中的可行性和稳定性,提出一种基于“pure pursuit”自动驾驶汽车的路径跟踪控制方法。借助某集团新能源汽车自动驾驶平台采集园区一条参考轨迹纬度值,并再将其转化为大地坐标值;建立自动驾驶汽车运动... 详细信息

为了提高自动驾驶汽车路径跟踪控制中的可行性和稳定性,提出一种基于“pure pursuit”自动驾驶汽车的路径跟踪控制方法。借助某集团新能源汽车自动驾驶平台采集园区一条参考轨迹纬度值,并再将其转化为大地坐标值;建立自动驾驶汽车运动学模型,根据车速可利用pure pursuit算法确定前轮转角,基于前轮转角,通过Carsim与Simulink软件搭建路径跟踪控制联合仿真模型,分别对参考轨迹跟踪控制及跟踪误差进行了仿真分析;最后对所提出的控制方法进行了实车试验验证。研究结果表明:车速低于20 km/h,仿真轨迹和实车轨迹误差均小于0.4 m,最后试验结果与仿真结果基本一致;基于pure pursuit算法有效地实现了低速工况下自动驾驶汽车的路径跟踪。

关键词：自动驾驶汽车参考轨迹运动学模型 pure pursuit 前轮转角实车验证

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ROS差速小车运动控制研究

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科技资讯 2021年第21期19卷 1-3页

作者：鲍琳欣闫琦董明泽郑安迪罗宇昊中国计量大学计量测试工程学院中国计量大学量新学院中国计量大学机电工程学院浙江杭州310018

该文从机器人的自动驾驶应用的角度出发,在Ubuntu18.04系统下实现了一套基于ROS Melodic版本的机器人操作系统的移动机器人控制平台。在一个完整的机器人运动控制的设计中包括建图、定位、路径规划及路径追踪这4个步骤,平台首先以Gmapp... 详细信息

该文从机器人的自动驾驶应用的角度出发,在Ubuntu18.04系统下实现了一套基于ROS Melodic版本的机器人操作系统的移动机器人控制平台。在一个完整的机器人运动控制的设计中包括建图、定位、路径规划及路径追踪这4个步骤,平台首先以Gmapping方法构建出全局地图。由于路径规划与追踪对于机器人的运动控制非常重要,在进行各种方法的比较之后最终运用Dijkstra算法规划出一条全局路径然后采用DWA路径局部规划器进行局部动态避障,在运动控制方面也加入了PID控制器使机器人的转向更加平滑。

关键词： ROS 差速控制动态避障 pure pursuit

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