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A Convex Optimization Approach to Inverse Optimal Control

A Convex Optimization Approach to Inverse Optimal Control

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第37届中国控制会议

作者： Yibei Li Han Zhang Yu Yao Xiaoming Hu KTH Royal Institute of Technology Harbin Institute of Technology

In this paper,the problem of inverse optimal control（IOC） is investigated,where the quadratic cost function of a dynamic process is required to be recovered based on the observation of optimal control *** order to guarantee the feasibility of the problem,the IOC is reformulated as an infinite-dimensional convex optimization problem,which is then solved in the primal-dual *** addition,the feasibility of the original IOC could be determined from the optimal value of reformulated problem,which also gives out an approximate solution when the original problem is not *** addition,several simplification methods are proposed to facilitate the computation,by which the problem is reduced to a boundary value problem of ordinary differential ***,numerical simulations are used to demonstrate the effectiveness and feasibility of the proposed methods.

关键词： Inverse optimal control Convex optimization primal-dual method

来源： cnki会议评论

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