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Real-time predictive sliding mode control method for AGV with actuator delay

Advances in Manufacturing 2019年第4期7卷 448-459页

作者： Zhi Chen Jian Fu Xiao-Wei Tu Ao-Lei Yang Min-Rui Fei School of Mechatronic Engineering and Automation Shanghai UniversityShanghai 200444People's Republic of China College of Energy and Power Engineering Nanjing University of Science and TechnologyNanjing 210094People's Republic of China

In this paper,a predictive sliding mode control method based on multi-sensor fusion is proposed to solve the problem of insufficient accuracy in trajectory tracking caused by actuator *** controller,based on the kinematics model,uses an inner and outer two-layer structure to achieve decoupling of position control and heading control.A reference positional change rate is introduced into the design of controller,making the automatic guided vehicle(AGV)capable of real-time predictive control ability.A stability analysis and a proof of predictive sliding mode control theory are *** experimental results show that the new control algorithm can improve the performance of the AGV controller by referring to the positional change rate,thereby improving the AGV operation without derailing.

关键词： predictive sliding mode control-multi-sensor fusion Trajectory tracking Real-time decoupling

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