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A novel posture alignment system for aircraft wing assembly

Journal of Zhejiang University-Science A(Applied Physics & Engineering) 2009年第11期10卷 1624-1630页

作者： Bin ZHANG Bao-guo YAO Ying-lin KE College of Mechanical and Energy Engineering Zhejiang University Hangzhou 310027 China

A novel 6-degree of freedom (DOF) posture alignment system, based on 3-DOF positioners, is presented for the assembly of aircraft wings. Each positioner is connected with the wing through a rotational and adsorptive half-ball shaped end-effector, and the positioners together with the wing are considered as a 3-PPPS (P denotes a prismatic joint and S denotes a spherical joint) redundantly actuated parallel mechanism. The kinematic model of this system is established and a trajectory planning method is introduced. A complete analysis of inverse dynamics is carried out with the Newton-Euler algorithm, which is used to find the desired actuating torque in the design and path planning phase. Simulation analysis of the displacement and actuating torque of each joint of the positioners based on inverse kinematics and dynamics is conducted, and the results show that the system is feasible for the posture alignment of aircraft wings.

关键词： Aircraft wings Three-coordinate positioner posture alignment Kinematics Dynamics

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