检索结果-南通市图书馆

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于pnp算法的单目视觉位移测量方法

新技术新工艺 2023年第6期426卷 46-52页

作者：何帅民陈皓王振宇浙江大学建筑工程学院浙江杭州310058

为实现结构位移的快速非接触式测量,建立结合棋盘格靶标和pnp算法的单目视觉位移测量方法。选取L-M、Epnp、IPPE和SQpnp等4种求解算法开展对比研究,以评价不同算法在位移测量中的适用性。通过Python编程进行仿真计算探究特征点数量、特... 详细信息

为实现结构位移的快速非接触式测量,建立结合棋盘格靶标和pnp算法的单目视觉位移测量方法。选取L-M、Epnp、IPPE和SQpnp等4种求解算法开展对比研究,以评价不同算法在位移测量中的适用性。通过Python编程进行仿真计算探究特征点数量、特征点定位误差、靶标变形、位移水平对算法求解精度的影响,为后续试验提供依据和指导。搭建三向位移视觉测量样机系统开展竖向及深度位移测量试验,验证pnp算法在位移测量中的可行性。结果表明:L-M、IPPE和SQpnp算法的求解效果优于Epnp算法,位移测量误差<0.5 mm。该研究提供了一种低成本、高精度的工程结构位移监测方法,可为相关工程应用提供参考。

关键词：三维位移视觉测量 pnp算法单目视觉平面靶标结构变形

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于pnp算法的前方车辆测距方法

国外电子测量技术 2020年第12期39卷 104-108页

作者：李占旗高继东彭凯刘全周许小伟中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司天津300300 河北工业大学天津300130 武汉科技大学武汉430000

针对路面起伏导致前方车辆距离测量偏差过大,提出一种基于pnp算法的前方车辆距离测量方法。以前方车辆的车牌作为靶标,采用深度学习算法SSD对车牌进行识别,获得车牌在图像中的位置坐标,根据pnp算法估计车牌的位姿,由相机的映射关系计算... 详细信息

针对路面起伏导致前方车辆距离测量偏差过大,提出一种基于pnp算法的前方车辆距离测量方法。以前方车辆的车牌作为靶标,采用深度学习算法SSD对车牌进行识别,获得车牌在图像中的位置坐标,根据pnp算法估计车牌的位姿,由相机的映射关系计算出目标车牌与本车的纵向和横向距离。该方法与地面是否起伏无关,仅与前方车辆车牌图像测量相关,通过靶标测试、虚拟场景和实际场景对算法的有效性进行测试,测试过程中表明,目标在5~30 m,车距的相对误差为1.4%,可实现较好的距离探测与预警。

关键词：车距测量车牌 pnp算法相对误差

基于颜色形状识别和pnp算法的单目视觉轨道边坡位移检测方法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

湘南学院学报 2023年第2期44卷 37-41页

作者：周泽华吴向东陈自洋张胜合肥学院先进制造与工程学院安徽合肥230000

针对现有的轨道边坡位移检测技术,提出了一种基于颜色特征形状识别和pnp算法相结合的单目视觉检测方法。以待测区域内的标志物为检测对象,采用图像处理与识别技术,提取出目标特征;利用单目摄像头找到图像中的目标标志物;根据pnp算法估... 详细信息

针对现有的轨道边坡位移检测技术,提出了一种基于颜色特征形状识别和pnp算法相结合的单目视觉检测方法。以待测区域内的标志物为检测对象,采用图像处理与识别技术,提取出目标特征;利用单目摄像头找到图像中的目标标志物;根据pnp算法估算出标志物的位姿,由相机的映射关系计算出目标标志物到单目摄像头的距离,通过对比标志物变化前后的距离,从而得到轨道边坡的位移变化,最终实现对轨道边坡位移的实时检测,提高测量效率。测试结果表明,目标距离在1000—5200 mm内,检测位移误差范围在2%左右。

关键词：轨道边坡位移检测单目视觉颜色形状识别 pnp算法

基于6D位姿识别面向任意物体的智能人-机协同递送

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

工程科学学报 2024年第1期46卷 148-156页

作者：张树忠朱祺张弓陈旭飞杨根吴月玉齐春雨邸思福建理工大学福建省智能加工技术及装备重点实验室福州350108 广州先进技术研究所广州511458 中国科学院大学北京100049

在日常实践中存在大量人与人之间的多样性物体递送需求,这可以依靠协作机器人来完成这些简单、耗时又耗力的任务.为此,针对人-机协同递送过程中无法精确识别物体位姿导致难以准确抓取的问题,引入基于Pn P算法(Perspective-nPoint)的物... 详细信息

在日常实践中存在大量人与人之间的多样性物体递送需求,这可以依靠协作机器人来完成这些简单、耗时又耗力的任务.为此,针对人-机协同递送过程中无法精确识别物体位姿导致难以准确抓取的问题,引入基于Pn P算法(Perspective-nPoint)的物体6D位姿识别网络,实现待递送物体位姿的精确识别;提出改进的被递送物体数据集制作方法,实现面向任意物体的精准识别;通过视觉系统标定、坐标转换以及抓取方案改进,实现物体的精确位姿定位与准确抓取;为验证所提出的人-机协同递送系统的有效性,进行了基于LineMod数据集和自制数据集的人-机物体递送对比实验.结果表明,面向自制数据集的物体递送提出的人-机递送系统平均误差距离为1.97 cm,递送平均成功率为76%,平均递送时间为30 s;如不考虑抓取姿势,其递送成功率可达89%;具有较好的鲁棒性,应用前景良好.

关键词：人-机协同物体递送 pnp算法残差网络数据集

基于改进YOLO6D的单目位姿估计算法研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

传感器与微系统 2024年第1期43卷 44-47,51页

作者：潘江任德均史雨杭王淋楠四川大学机械工程学院四川成都610065

针对当前基于单目RGB图像的杂乱场景中低纹理物体6D位姿估计算法精度不高、实时性不强、模型复杂等问题,提出了一种基于改进YOLO6D的物体位姿估计算法。用纯卷积神经网络ConvNeXt替换原算法的主干网络DarkNet—19,将网络输出经过空间金... 详细信息

针对当前基于单目RGB图像的杂乱场景中低纹理物体6D位姿估计算法精度不高、实时性不强、模型复杂等问题,提出了一种基于改进YOLO6D的物体位姿估计算法。用纯卷积神经网络ConvNeXt替换原算法的主干网络DarkNet—19,将网络输出经过空间金字塔池化(SPP)处理后上采样,与低层特征图拼接实现特征融合,以提高网络的特征提取能力和多尺度能力。基于Focal Loss改进损失函数以提升网络的学习能力。根据物体的先验尺寸信息和几何特征,推导出更多的2D—3D点对以提高透视投影变换pnp算法的解算精度。在LINEMOD数据集上进行了实验,实验结果表明:以2D重投影5像素阈值为指标,本文算法在12个实验对象上的平均精度达到了95.60%,相较原算法提升了8.14个百分点,耗时约为60ms,性能显著提升。

关键词： 6D位姿估计单目视觉 ConvNeXt pnp算法

维普期刊数据库博看期刊

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于单目视觉的机器人定位算法

机电工程技术 2024年第5期53卷 159-161,166页

作者：张云凡江励徐俊佳汤健华五邑大学智能制造学部广东江门529000

目前用于单目视觉测量所采用的ArUco标定方法精度较低,无法满足高精度的定位和测距应用。提出了一种基于单目视觉的机器人定位算法,在原始标记周围使用额外的矩形图案进行增强,使其形成一个棋盘格的形状,并引入亚像素角点计算方法,精准... 详细信息

目前用于单目视觉测量所采用的ArUco标定方法精度较低,无法满足高精度的定位和测距应用。提出了一种基于单目视觉的机器人定位算法,在原始标记周围使用额外的矩形图案进行增强,使其形成一个棋盘格的形状,并引入亚像素角点计算方法,精准定位标记角点坐标信息。最后,通过使用最小二乘法进行拟合,使用pnp算法计算相机相对于标记的空间位置信息,有效提高姿态估计和测距精度。测试结果表明,所提定位方法将深度方向提高了5 mm,误差仅为2 mm左右,相较现有的方法深度估计误差减小了66.7%,水平方向误差仅为1 mm。在复杂环境以及在部分遮挡的ArUco标记也能准确无误的识别。

关键词：机器视觉 ArUco标记 pnp算法优化算法鲁棒性

维普期刊数据库博看期刊

基于RGB图像的机械臂目标抓取位姿估计算法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

计算机集成制造系统 2023年第10期29卷 3296-3305页

作者：雷志明李勇双丰杜嘉龙刘熹王瑞琛黄瀚樟广西大学电气工程学院广西制造系统与先进制造技术重点实验室广西南宁530004 广西大学电气工程学院广西电力装备智能控制与运维重点实验室广西南宁530004

针对抓取过程中目标物体部分被遮挡的问题,设计了一种基于多尺度特征融合的深度卷积神经网络提取3D目标的投影特征点,并根据不同投影特征点数采用不同的多点透视成像算法。网络使用计算机自动生成的合成数据进行训练,经过验证,使用合成... 详细信息

针对抓取过程中目标物体部分被遮挡的问题,设计了一种基于多尺度特征融合的深度卷积神经网络提取3D目标的投影特征点,并根据不同投影特征点数采用不同的多点透视成像算法。网络使用计算机自动生成的合成数据进行训练,经过验证,使用合成数据训练的网络也能在真实场景中有效工作。最后,搭建了一个基于机器人操作系统的UR5机械臂抓取平台,将训练好的模型部署到该平台上进行抓取实验,结果表明所提方法能够估计出目标物体的位姿,并在实际场景中抓取位姿未知的物体。

关键词：深度学习位姿估计 pnp算法机械臂抓取

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于亚像素的乒乓球机器人本体位姿视觉测量

控制与决策 2012年第10期27卷 1571-1574页

作者：陈国栋徐德任艳青杨平中国科学院自动化研究所复杂系统智能控制与管理国家重点实验室(筹) 北京100190

提出一种基于亚像素精度的特征点提取算法,结合pnp方法和正交迭代(OI)算法计算乒乓球机器人本体的位姿.根据摄像机成像时弥散斑的近似高斯分布,以亚像素精度精确求取色标块的边缘,利用边缘直线交点得到高精度的角点作为特征点.基于pnp... 详细信息

提出一种基于亚像素精度的特征点提取算法,结合pnp方法和正交迭代(OI)算法计算乒乓球机器人本体的位姿.根据摄像机成像时弥散斑的近似高斯分布,以亚像素精度精确求取色标块的边缘,利用边缘直线交点得到高精度的角点作为特征点.基于pnp算法利用上述特征点求取机器人位姿的初值,再通过OI算法进行优化,以保证其姿态矩阵的正交性.实验结果表明,该方法能快速准确地实现机器人本体的位姿测量.

关键词：视觉测量 pnp算法正交迭代算法位姿估计亚像素精度图像处理乒乓球机器人

面向AR虚拟沙盘的虚拟化身定位定向技术研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

系统仿真学报 2021年第2期33卷 324-330页

作者：余田甜王晓萍李蔚清苏智勇南京理工大学自动化学院江苏南京210094 北方信息控制研究所集团有限公司江苏南京211103 南京理工大学计算机科学与工程学院江苏南京210094

在利用增强现实虚拟沙盘进行多人异地协同指挥或研讨时,本地操作者需要知道异地操作者的具体方向与位置来避免方向错误、位置冲突以更好地与对方交流。针对此问题,设计了适合AR环境的三维标记物,研究并实现了基于视觉的定位定向算法。采... 详细信息

在利用增强现实虚拟沙盘进行多人异地协同指挥或研讨时,本地操作者需要知道异地操作者的具体方向与位置来避免方向错误、位置冲突以更好地与对方交流。针对此问题,设计了适合AR环境的三维标记物,研究并实现了基于视觉的定位定向算法。采用Pn P算法对标记物进行位姿估计,使用面积比值法计算方位角。实验结果表明该算法可以实现快速精确地定位定向,能够满足AR虚拟沙盘实际应用需求。

关键词：增强现实定位定向三维标记物 pnp算法