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基于MIMU和磁力计的姿态更新算法研究

传感技术学报 2015年第1期28卷 43-48页

作者：米刚田增山金悦李泽周牧重庆邮电大学移动通信技术重庆市重点实验室重庆400065

针对传统人体姿态解算算法中存在MEMS陀螺误差发散快的问题,提出一种基于微惯性测量单元(MIMU)及磁力计信息融合的姿态解算算法。该算法利用互补滤波结合pi调节控制完成陀螺零偏校正,然后在加速度计和磁强计的辅助校正下,通过EKF(Expand... 详细信息

针对传统人体姿态解算算法中存在MEMS陀螺误差发散快的问题,提出一种基于微惯性测量单元(MIMU)及磁力计信息融合的姿态解算算法。该算法利用互补滤波结合pi调节控制完成陀螺零偏校正,然后在加速度计和磁强计的辅助校正下,通过EKF(Expand Kalman Filter)滤波器更新四元数法实现陀螺姿态解算。本算法采用MPU9150传感器模块完成测试实验,实验中对比分析了单独扩展卡尔曼滤波算法与本算法的滤波效果。实验结果表明,本算法能够有效地抑制陀螺的发散,实现稳定地输出高精度姿态数据。

关键词：传感器姿态解算陀螺校正互补滤波 pi调节 EKF

基于SVPWM异步电机直接转矩控制研究（英文）

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系统仿真学报 2016年第2期28卷 483-491,497页

作者：郭有贵潘东卿邓成李辉邓文浪湘潭大学信息工程学院湖南湘潭411105

针对传统的异步电机直接转矩控制系统采用滞环比较器对磁链和转矩进行直接控制而存在的控制电压矢量有限、转矩和磁链脉动大等缺点,采用一种基于空间矢量脉宽调制(SVPWM)的直接转矩控制(DTC)方法,并进行了仿真验证。仿真结果表明该方法... 详细信息

针对传统的异步电机直接转矩控制系统采用滞环比较器对磁链和转矩进行直接控制而存在的控制电压矢量有限、转矩和磁链脉动大等缺点,采用一种基于空间矢量脉宽调制(SVPWM)的直接转矩控制(DTC)方法,并进行了仿真验证。仿真结果表明该方法显著改善了直接转矩控制系统的性能,改善了电流和磁链波形同时保证了开关频率的恒定。把该方法应用于变速恒频双馈风力发电机组中,而其中发电机控制的SVM-DTC技术,就是该系统控制的关键技术,并对其进行了仿真分析,证明了该方法能使风能发电效率高、并网冲击电流小、并网同步速度快等优点,进一步证明该方法的优越性。

关键词：直接转矩控制 pi调节参考电压矢量空间矢量脉宽调制

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喷涂机器人LCC快速换色系统的故障解决

上海涂料 2022年第2期60卷 20-23页

作者：王洪江一汽-大众汽车有限公司成都分公司四川成都610100

为了能够快速处理DURR喷涂机器人LCC快速换色系统的常见故障,深入分析了相关元件的工作原理,并结合现场实际经验,从3个方面总结了定位超时故障的处理流程,能够有效并快速地解决换色系统问题,将故障引起的平均停台时间由2 h/次降低至30 m... 详细信息

为了能够快速处理DURR喷涂机器人LCC快速换色系统的常见故障,深入分析了相关元件的工作原理,并结合现场实际经验,从3个方面总结了定位超时故障的处理流程,能够有效并快速地解决换色系统问题,将故障引起的平均停台时间由2 h/次降低至30 min/次以内,同时可为解决系统其它衍生故障提供参考和借鉴。

关键词：喷涂机器人换色系统比例方向控制 pi调节气缸

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9m×9m 取样架控制系统研究

机械科学与技术 1998年第3期17卷 383-385页

作者：尚军平李勇毛乃宏西安电子科技大学中国科学院青海盐湖研究所

位置控制算法是伺服系统精确定位的关键。本文讨论了９ｍ×９ｍ取样架精确定位的位置控制算法，并对控制系统的稳定性进行了分析，给出了系统的阶跃响应。

关键词：闭环控制 pi调节伺服系统雷达天线测量系统

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卷接机组接装纸张力控制系统设计

烟草科技 2020年第4期53卷 89-94页

作者：汤泽东阮三星刘威常德烟草机械有限责任公司湖南省常德市415000

为解决超高速卷烟机组接装纸经刮纸器拉磨时容易造成漏气烟支等问题,设计了一种基于SIMOTION伺服控制的接装纸张力控制系统。该系统采用独立的伺服电机驱动接装纸张力辊、第一引纸辊和第二引纸辊,以直接转矩和定位相结合控制方式调节张... 详细信息

为解决超高速卷烟机组接装纸经刮纸器拉磨时容易造成漏气烟支等问题,设计了一种基于SIMOTION伺服控制的接装纸张力控制系统。该系统采用独立的伺服电机驱动接装纸张力辊、第一引纸辊和第二引纸辊,以直接转矩和定位相结合控制方式调节张力辊的输出扭矩和工作位置,进而控制接装纸与刮纸器的接触张力,改善刮纸器对接装纸的拉磨效果。以ZJ119超高速卷接机组为对象进行测试,结果表明:该系统能够满足12000支/min的高速生产,漏气烟支总剔除率为0.06%,其中紧密度、通风度、吸阻不合格烟支剔除率分别为0.041%、0.010%和0.009%,烟支外观质量符合工艺规范要求。该技术可为新型超高速卷接机组的设计生产提供支持。

关键词：卷接机组接装纸刮纸器伺服控制张力控制 pi调节

基于STM32F1控制的三相AC/DC变换电路系统设计

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信息与电脑 2022年第2期34卷 25-27页

作者：廖育铭王艺颖邱泉鑫重庆交通大学信息科学与工程学院重庆400074

本系统以STM32F1系列单片机为控制核心,设计制作了三相AC/DC变换电路系统。该系统通过整流桥将三相电压整流为24 V直流电压,通过以UCC28019芯片为核心的功率因数校正电路将输入电压转换为36 V稳定直流电压,同时利用pi反馈电压调整输入... 详细信息

本系统以STM32F1系列单片机为控制核心,设计制作了三相AC/DC变换电路系统。该系统通过整流桥将三相电压整流为24 V直流电压,通过以UCC28019芯片为核心的功率因数校正电路将输入电压转换为36 V稳定直流电压,同时利用pi反馈电压调整输入侧功率因数,实现功率因数补偿。实验结果表明,在电压稳定为36V且电流不超过2A的前提下,负载调整率低于0.3%,系统效率为87%,稳态误差绝对值不大于0.02,实际应用效果较好。

关键词：功率因数调整电路电压电流采样电路 pi调节反馈补偿

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基于pi控制器的超导储能系统功率调节研究

科技视界 2021年第3期 1-4页

作者：张智鑫包敏张惠敏何海文刘轶吉首大学信息科学与工程学院湖南吉首416000

SMES功率调节系统由一个双向电压源变换器(VSC)、一个双向斩波器和一个超导线圈组成,主要用于非线性和脉动负载的补偿。论文设计了一种同时兼作并联型有源电力滤波器和功率调节器的超导储能控制器。采用两个滞环控制器为两个双向变换器... 详细信息

SMES功率调节系统由一个双向电压源变换器(VSC)、一个双向斩波器和一个超导线圈组成,主要用于非线性和脉动负载的补偿。论文设计了一种同时兼作并联型有源电力滤波器和功率调节器的超导储能控制器。采用两个滞环控制器为两个双向变换器产生脉冲,以获得任意负载条件下的正弦输入源电流,并维持超导储能器的充放电循环。

关键词：超导储能系统 pi调节双向电压源变化器

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基于模糊pi控制的充放电控制器的设计

机械与电子 2011年第8期29卷 43-46页

作者：周立峰黄辉先龚娟湘潭大学信息工程学院湖南湘潭411105

采用模糊控制与pi算法相结合的方法控制充放电电压与电流,对电池充放电过程进行平稳有效的控制。详细介绍了该充放电控制器的硬件与软件设计,并在实验环境与工厂环境进行反复测试,证明了其性能稳定符合技术要求。

关键词：模糊控制 pi调节充放电控制

基于ICAS算法的原动机仿真系统pi参数整定

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自动化博览 2011年第S2期28卷 219-222页

作者：郭刚刘觉民鲁文军郭素芳李翔湖南大学电气与信息工程学院长沙410082 安钢股份有限公司安阳455004

原动机仿真系统是模拟原动机调速系统对电力系统机电暂态影响的重要装置,其速度电流调节器的参数设定长久以来主要依靠工程经验和反复修正得到,不仅耗时费力、准确度差,而且对装置的运行造成很大影响。新引入的遗传算法又存在早熟、收... 详细信息

原动机仿真系统是模拟原动机调速系统对电力系统机电暂态影响的重要装置,其速度电流调节器的参数设定长久以来主要依靠工程经验和反复修正得到,不仅耗时费力、准确度差,而且对装置的运行造成很大影响。新引入的遗传算法又存在早熟、收敛性差且不易于工程人员理解和参数辨识等问题。本文在分析得出速度电流综合调节器的本质为pi调节器的基础上,提出一种改进的混沌蚁群算法,以ITAE指标为目标函数对其比例系数K_p和时间常数τ_L进行整定。针对原动机仿真系统装置运用MATLAB编程比较传统算法、遗传算法和ICAS算法的控制效果,验证了该算法对pi参数整定的优越性。

关键词：原动机仿真 ICAS算法 pi调节参数整定 MATLAB