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Bilateral Control with Disturbance Observer and Adaptive Neural Network Compensation

Bilateral Control with Disturbance Observer and Adaptive Neu...

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第三十九届中国控制会议

作者： Jing Wen Dapeng Tian Key Laboratory of Airborne Optical Imaging and Measurement Changchun Institute of OpticsFine Mechanics and Physics Chinese Academy of Science University of Chinese Academy of Sciences

The bilateral control system realizes the position tracking and force transmission between a master robot and a slave one. However, it is a problem to improve the performance of a bialteral control system. In order to further compensate the equivalent disturbance and improve the synchronization performance between the master and slave robots, a four-channel bilateral control system with adaptive neural network is proposed. The proposal is to add a radial basis function（RBF） neural network（NN） to the position control channel to further compensate the deviation between the controlled robots and the *** stability of the controller is analyzed. Simulation verifies the effectiveness of the proposal.

关键词： pd position controller adaptive neural network compensation disturbance observer four-channel bilateral control

来源： cnki会议评论

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