检索结果-南通市图书馆

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于pd算法的四旋翼飞行器控制系统研究

机械科学与技术 2012年第3期31卷 359-362页

作者：侯永锋陆连山高尚德刘雨生西北工业大学机电学院西安710072 西北工业大学航空学院西安710072

目前现有的四旋翼无人飞行器控制系统主要存在鲁棒性差及控制精度低的问题。针对四旋翼无人飞行器控制鲁棒性差的缺点在现有模型的基础上提出了pd(比例-微分)控制算法。首先建立了四旋翼飞行器的模型并且阐述了四旋翼飞行器的飞行机控... 详细信息

目前现有的四旋翼无人飞行器控制系统主要存在鲁棒性差及控制精度低的问题。针对四旋翼无人飞行器控制鲁棒性差的缺点在现有模型的基础上提出了pd(比例-微分)控制算法。首先建立了四旋翼飞行器的模型并且阐述了四旋翼飞行器的飞行机控制原理。然后根据四旋翼飞行器的飞行原理设计了四旋翼飞行的器控制系统,控制系统的设计包括硬件各个功能模块的设计和控制程序的设计,飞行器姿态反馈控制采用pd控制算法。最后通过"微影"一号和"微影"二号验证机分别验证了四旋翼飞行器的飞行原理及基于pd算法的控制系统的性能,基于pd算法使控制系统的鲁棒性有所提升。

关键词：四旋翼飞行器飞行器控制 pd算法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

风力平衡小车的pd算法控制应用

自动化技术与应用 2019年第9期38卷 6-11页

作者：曾欣王莉杨稳湖南商学院计算机与信息工程学院

本文主要研究利用平均滤波算法和pd控制算法实现风力平衡小车平衡的过程。用姿态传感器MPU6050采集小车的姿态角信息,在STM32F103C8T6单片机中对角度数据进行平均滤波,利用pd控制算法输出两路PWM信号,通过TB6612FNG驱动空心杯电机转动... 详细信息

本文主要研究利用平均滤波算法和pd控制算法实现风力平衡小车平衡的过程。用姿态传感器MPU6050采集小车的姿态角信息,在STM32F103C8T6单片机中对角度数据进行平均滤波,利用pd控制算法输出两路PWM信号,通过TB6612FNG驱动空心杯电机转动产生的风力实现小车的快速平衡。

关键词： MPU6050 STM32F103C8T6单片机 pd算法平均滤波算法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

二次函数pd算法在智能转向车中的应用

哈尔滨师范大学自然科学学报 2015年第3期31卷 63-65页

作者：张明琦余善恩刘国华杭州电子科技大学

智能车在转弯时的路径优化决定着是否能够快速稳定的过弯,通过对传统PID算法的研究和改进,提出了一种将二次函数模型和pd算法相结合的控制方案.提高了智能车舵机的响应速度,优化了小车的过弯路径,缩短了转弯时间.实践表明该转弯控制算... 详细信息

智能车在转弯时的路径优化决定着是否能够快速稳定的过弯,通过对传统PID算法的研究和改进,提出了一种将二次函数模型和pd算法相结合的控制方案.提高了智能车舵机的响应速度,优化了小车的过弯路径,缩短了转弯时间.实践表明该转弯控制算法明显优于传统PID控制.

关键词：二次函数 pd算法智能车

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于pd算法的功率因数监测与补偿系统

科协论坛(下半月) 2007年第3期 113-114页

作者：乐超赵京周肖寅胡昱希武汉大学电子信息学院湖北·武汉430079 武汉大学电子信息学院

本文介绍了基于MSC-51单片机和pd算法的功率因数检测与补偿系统的主要构成部分,并对以高精度的pd算法为控制核心的功率因数补偿作了模拟。实验结果表明该系统能有效的提高功率因数。

关键词：电容投切功率因数功率补偿 pd算法

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于pd算法的两轮自平衡车直立控制

自动化与仪器仪表 2015年第1期 203-206页

作者：刘二林姜香菊兰州交通大学机电工程学院甘肃兰州730070 兰州交通大学自动化与电气工程学院甘肃兰州730070

建立了两轮自平衡车的动力学模型;在Matlab环境中设计了基于pd控制算法的两轮车直立控制器;仿真分析了控制器中各参数对系统的影响。利用普通小功率直流电机,模拟量输出的陀螺仪和加速度传感器,BTS7960半桥芯片等低价位元件设计了一套... 详细信息

建立了两轮自平衡车的动力学模型;在Matlab环境中设计了基于pd控制算法的两轮车直立控制器;仿真分析了控制器中各参数对系统的影响。利用普通小功率直流电机,模拟量输出的陀螺仪和加速度传感器,BTS7960半桥芯片等低价位元件设计了一套硬件电路,并将仿真程序移植到16位Freescale单片机中对两轮自平衡车进行控制;实测数据验证了所设计控制算法的合理性和设计电路的正确性。

关键词：直立控制 pd算法仿真分析两轮自平衡车

海拔1000m以上复杂地形风能风切变指数算法比较

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

农业工程学报 2015年第6期31卷 218-222页

作者：邓胜祥陈刚陈桂宝中南大学能源科学与工程学院长沙410083 可再生能源电力技术湖南省重点实验室(长沙理工大学) 长沙410083

为了准确地评估1000 m以上复杂地形的风能资源,利用pd算法、年平均风速算法、风廓线算法和全数据算法共4种计算方法和实测数据计算风切变指数,结合幂律公式推算出已知高度风速。pd算法结合了大气稳定度的划分,不同的大气稳定度会有不同... 详细信息

为了准确地评估1000 m以上复杂地形的风能资源,利用pd算法、年平均风速算法、风廓线算法和全数据算法共4种计算方法和实测数据计算风切变指数,结合幂律公式推算出已知高度风速。pd算法结合了大气稳定度的划分,不同的大气稳定度会有不同的计算结果。另外3种算法则没有考虑大气稳定度的划分,而是直接根据实测数据进行计算。将各算法推算的结果与实测风速进行对比和误差分析。数据选用的是湖南某山区测风塔的其中3个测风高度一年内完整的实测数据,立塔地点海拔高于1000 m。结果表明:海拔1000 m以上复杂地形中,利用30 m和70 m风速推算的80m月平均风速误差之和分别如下,pd算法误差是0.3075 m/s,年平均风速的算法误差是0.3145 m/s,全部数据算法误差是0.3187 m/s,风廓线拟合算法为0.3627 m/s。故结合了大气稳定度的算法即pd算法比其他3个未结合大气稳定度算法更为准确。研究结果为选出较优的风切变指数提供了参考。

关键词：风能应用计算复杂地形 pd算法风切变指数幂律公式风廓线

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

一种提高解大规模线性规划数值解精度的算法

西安电子科技大学学报 1999年第6期26卷 780-783页

作者：李菊娥冯晓慧任春丽西安电子科技大学理学院陕西西安710071

文中基于对基阵采用ＬＵ分解方法的数值误差分析，提出一种能提高线性规划问题解的精度ＰＤ算法．该算法对线性规划问题的所有数据的量级予以调整，降低了ＬＵ分解的数值误差，从而提高了大规模线性规划问题解的精确度．

关键词：线性规划 pd算法数值误差分析

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

MPLS网的防止循环技术

计算机科学 2001年第4期28卷 116-119页

作者：陈跃斌梁虹林孝康云南民族学院物理系昆明650031 云南大学信息与电子科学系昆明650091 清华大学电子工程系微波与数字通信国家重点实验室北京100084

一、引言在MPLS(多协议标签交换)网中,标签交换路径(LSP)是由使用标签交换来转发控制消息或数据的一组相互链接的标签交换路由器(LSR )构成的。当某些消息或数据在LSP上发生路由循环时,由于它们长期占用路由资源,造成对其他数据的路由拥... 详细信息

一、引言在MPLS(多协议标签交换)网中,标签交换路径(LSP)是由使用标签交换来转发控制消息或数据的一组相互链接的标签交换路由器(LSR )构成的。当某些消息或数据在LSP上发生路由循环时,由于它们长期占用路由资源,造成对其他数据的路由拥挤,严重时甚至形成网络崩溃,因此要加以防止。从防止循环的角度。

关键词： MPLS网防止循环技术路由器 pd算法

四旋翼飞行器姿态跟踪的RBF-pd方法研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

计算机应用研究 2020年第S2期37卷 164-165,180页

作者：李琴经本钦广东工业大学自动化学院广州510006 桂林航天工业学院电子信息与自动化学院桂林541004

使用径向基神经网络比例微分(radial basis function-proportion differentiation,RBF-pd)的方法来对四旋翼飞行器的姿态跟踪进行控制。控制器为双闭环的控制方法,位置环为外环,姿态环为内环,使用RBF学习位置环与姿态环的输入与输出,从... 详细信息

使用径向基神经网络比例微分(radial basis function-proportion differentiation,RBF-pd)的方法来对四旋翼飞行器的姿态跟踪进行控制。控制器为双闭环的控制方法,位置环为外环,姿态环为内环,使用RBF学习位置环与姿态环的输入与输出,从而使位置与姿态的模型不精确性得以克服,而通过反向误差学习,增量式方法调整pd系数,姿态的追踪更符合快速响应的需求。MATLAB仿真结果显示,RBF-pd比普通pd方法具有更快的跟踪速度和抗抖动能力。

关键词：四旋翼飞行器 RBF神经网络姿态跟踪 pd算法