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Adaptive Control of MIMO Mechanical Systems with Unknown Actuator Nonlinearities Based on the nussbaum Gain Approach

引用

IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica 2016年第1期3卷 26-34页

作者： Ci Chen Zhi Liu Yun Zhang C.L.Philip Chen Shengli Xie School of Automation Guangdong University of Technology IEEE Faculty of Science and Technology University of Macao Guangdong Key Laboratory of IoT Information Processing

This paper investigates MIMO mechanical systems with unknown actuator nonlinearities. A novel nussbaum analysis tool for MIMO systems is established such that unknown time-varying control coefficients are tackled. In contrast to existing literatures on continuous-time systems, the newly-developed nussbaum tool focuses on extending the traditional nussbaum result from one dimensional case to the multiple one. Specifically,not only the multiple unknown input coefficients are extended to the time-varying, but also the limitation of the prior knowledge of coefficients' upper and lower bounds is removed. Furthermore,an adaptive robust controller associated with the proposed tool is presented. The asymptotic tracking of MIMO mechanical systems is guaranteed with the help of the Lyapunov Theorem. Finally,a simulation example is provided to examine the validity of the proposed scheme.

关键词： Actuator nonlinearities time varying control coefficients nussbaum analysis asymptotic tracking

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