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Multi-LeapMotion sensor based demonstration for robotic refine tabletop object manipulation task

CAAI Transactions on Intelligence Technology 2016年第1期1卷 104-113页

作者： Haiyang Jin Qing Chen Zhixian Chen Ying Hu Jianwei Zhang Shenzhen Institutes of Advanced Technology Chinese Academy of Sciences Shenzhen China Chinese University ofHong Kong Hong Kong China University of Hamburg Hamburg Germany

In some complicated tabletop object manipulation task for robotic system, demonstration based control is an efficient way to enhance the stability of execution. In this paper, we use a new optical hand tracking sensor, LeapMotion, to perform a non-contact demonstration for robotic systems. A Multi-LeapMotion hand tracking system is developed. The setup of the two sensors is analyzed to gain a optimal way for efficiently use the informations from the two sensors. Meanwhile, the coordinate systems of the Mult-LeapMotion hand tracking device and the robotic demonstration system are developed. With the recognition to the element actions and the delay calibration, the fusion principles are developed to get the improved and corrected gesture recognition. The gesture recognition and scenario experiments are carried out, and indicate the improvement of the proposed Multi-LeapMotion hand tracking system in tabletop object manipulation task for robotic demonstration.

关键词： LeapMotion sensor muti-sensor fusion Tele-operative demonstration Gesture recognition Tabletop object manipulation

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