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Adaptive robust simultaneous stabilization of multiple nn-degree-of-freedom robot systems

Control Theory and Technology 2022年第1期20卷 80-94页

作者： Haiying Zhang Renming Yang School of Information Science and Electrical Engineering Shandong Jiaotong UniversityJinan250357ShandongChina

In this paper,the adaptive robust simultaneous stabilization problem of uncertain multiple n-degree-of-freedom(n-DOF)robot systems is studied using the Hamiltonian function method,and the corresponding adaptive L2 controller is ***,we investigate the adaptive simultaneous stabilization problem of uncertain multiple n-DOF robot systems without external ***,the single uncertain n-DOF robot system is transformed into an equivalent Hamiltonian form using the unified partial derivative operator(UP-DO)and potential energy shaping method,and then a high dimensional Hamiltonian system for multiple uncertain robot systems is obtained by applying augmented dimension technology,and a single output feedback controller is designed to ensure the simultaneous stabilization for the higher dimensional Hamiltonian *** this basis,we further study the adaptive robust simultaneous stabilization control problem for the uncertain multiple n-DOF robot systems with external disturbances,and design an adaptive robust simultaneous stabilization ***,the simulation results show that the adaptive robust simultaneous stabilization controller designed in this paper is very effective in stabilizing multi-robot systems at the same time.

关键词： multiple robot systems Adaptive robust control Simultaneous stabilization Hamiltonian function method

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