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Controller Parameter Optimization for multiple balance strategies

Controller Parameter Optimization for Multiple Balance Strat...

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第二十九届中国控制会议

作者： XING Dengpeng,SU Jianbo Department of Automation,Shanghai Jiao Tong University,Shanghai 200240,P.R.China

Full-state feedback parametric controllers are proposed for standing balance of humanoid robots in response to impulsive and constant *** take use of multiple models to approach multiple strategies for standing *** each model,we design a controller acting on each state variable and optimize controller parameters for different push sizes,directions and *** show the performance of multiple models with optimized parametric controllers in response to different external *** comparing the capabilities of handling disturbances,each joint contributions to standing balance are also explored.

关键词： Parameter Optimization multiple balance strategies Humanoid Robot

来源： cnki会议评论

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