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A solution of UAV localization problem using an interacting multiple nonlinear fuzzy adaptive H_(∞)models filter algorithm

引用

Chinese Journal of Aeronautics 2019年第4期32卷 978-990页

作者： Elzoghby MOSTAFA Li FU Arafa IBRAHIM.I. Arif USMAN School of Automation Science and Electrical Engineering Beihang University School of Control and Automation MTCAl-Khalifa Al-Maamoon Street Kobry Elkobbah

The purpose of this research is to improve the robustness of the autonomous system in order to improve the position and velocity estimation of an Unmanned Aerial Vehicle(UAV).Therefore, new integrated SINS/GPS navigation scheme based on Interacting multiple Nonlinear Fuzzy Adaptive H_∞ models(IMM-NFAH_∞) filtering technique for UAV is presented. The proposed IMM-NFAH_∞ strategy switches between two different Nonlinear Fuzzy Adaptive H_∞(NFAH_∞) filters and each NFAH_∞ filter is based on different fuzzy logic inference systems. The newly proposed technique takes into consideration the high order Taylor series terms and adapts the nonlinear H_∞ filter based on different fuzzy inference systems via adaptive filter bounds(di),along with disturbance attenuation parameter c. Simulation analysis validates the performance of the proposed algorithm, and the comparison with nonlinear H_∞(NH_∞) filter and that with different NFAH_∞ filters demonstrate the effectiveness of UAV localization utilizing IMM-NFAH_∞ filter.

关键词： Interacting multiple models Integrated navigation system multi-mode estimation Nonlinear fuzzy adaptive filter Sensor data fusion UAV localization

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