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A tree-shaped motion strategy for robustly executing robotic assembly tasks

Journal of Zhejiang University-Science A(Applied Physics & Engineering) 2010年第12期11卷 986-991页

作者： Yusuke BOTA Hajime MIZUYAMA Akio NODA Tatsuya NAGATANI Ken-ichi TANAKA Department of Mechanical Engineering and Science Kyoto University Yoshida-Honmachi Advanced Technology R&D Center Mitsubishi Electric Corporation 8-1-1Tsukaguchi-Honmachi

An assembly robot needs to be capable of executing an assembly task robustly under various *** attain this goal,we use a task sequence tree model originally proposed for manual *** model regards an assembly task under uncertainties as a transformation of the contact state *** concept may contain several contact states with probabilities but these are transformed through a series of task elements into the contact state concept having only the goal state at the *** transformed contact state concept can be classified according to the terminal condition of each task ***,the whole assembly task can be designed as a tree-shaped contingent strategy called a task sequence *** paper proposes a systematic approach for reconfiguring a task sequence tree model for application to a robotic assembly *** addition,by taking a 2D peg-in-hole insertion task to be performed by a robot equipped with a force sensor as an example,we confirm that the proposed approach can provide a robust motion strategy for the task and that the robot can actually execute the task robustly under bounded uncertainty according to the strategy.

关键词： Active compliant motion Contact states motion strategy Robotic assembly Task sequence tree

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