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Coordinating control of multiple rigid bodies based on motion primitive.

Acta Mechanica Sinica 2012年第2期28卷 482-489页

作者： Fan Wu Zhi-Yong Geng State Key Laboratory for Turbulence and Complex Systems Peking University100871 BeijingChina

This paper studies the problem of coordinated motion generation for a group of rigid bodies. Two classes of coordinated motion primitive., relative equilibria and ma- neuvers, are given as building blocks for generating coordi- nated motions. In a motion-primitive.based planning frame- work, a control method is proposed for the robust execution of a coordinated motion plan in the presence of perturba- tions. The control method combines the relative equilibria stabilization with maneuver design, and results in a close- loop motion planning framework. The performance of the control method has been illustrated through a numerical sim- ulation.

关键词： Coordinating control motion plan execution motion primitive. relative equilibrium. maneuver

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