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检索条件"主题词=Momentum-based gradient descent"

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Adaptive-Critic-based Robust Control with momentum gradient descent for Continuous-Time Nonlinear Systems

Adaptive-Critic-Based Robust Control with Momentum Gradient ...

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第43届中国控制会议

作者： Qinna Hu Ding Wang Ao Liu Faculty of Information Technology Beijing University of Technology Beijing Key Laboratory of Computational Intelligence and Intelligent System Beijing University of Technology Beijing Institute of Artificial Intelligence Beijing University of Technology Beijing Laboratory of Smart Environmental Protection Beijing University of Technology

In this paper, robust control problems are investigated for nonlinear continuous-time systems. A momentum-based gradient descent(GD) approach is developed to enhance the convergence performance of parameters in adaptive dynamic programming(ADP). By introducing the idea of momentum, the oscillation in the process of GD is alleviated and the selection of the learning rate becomes more flexible. Under the framework of ADP, the robust control problem is transformed into the optimal control problem by modifying the cost function. To avoid limitations of the initial admissible condition, an additional term is employed in the computation of the current gradient. based on the online policy iteration algorithm, the momentum-based GD approach is constructed as an improved learning algorithm to optimize the critic network weights. Finally, a simulation is conducted to verify the effectiveness of the established learning strategy.

关键词： Adaptive dynamic programming momentum-based gradient descent Online policy iteration Optimal control Robust control

来源： cnki会议评论

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