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An improved Gmapping algorithm based map construction method for indoor mobile robot

High Technology Letters 2021年第3期27卷 227-237页

作者： Tao yong Jiang Shan Ren Fan Wang Tianmiao Gao He School of Mechanical Engineering and Automation Beihang UniversityBeijing 100191P.R.China Research Institute of Aero-Engine Beihang UniversityBeijing 100191P.R.China

With the rapid development in the service,medical,logistics and other industries,and the increasing demand for unmanned mobile devices,mobile robots with the ability of independent mapping,localization and navigation capabilities have become one of the research *** accurate map construction is a prerequisite for a mobile robot to achieve autonomous localization and ***,the problems of blurring and missing the borders of obstacles and map boundaries are often faced in the Gmapping algorithm when constructing maps in complex indoor *** this pursuit,the present work proposes the development of an improved Gmapping algorithm based on the sparse pose adjustment(SPA)*** improved Gmapping algorithm is then applied to construct the map of a mobile robot based on single-line *** show that the improved algorithm could build a more accurate and complete map,reduce the number of particles required for Gmapping,and lower the hardware requirements of the platform,thereby saving and minimizing the computing resources.

关键词： complex indoor environment single-line Lidar map construction improved Gmapping algorithm sparse pose adjustment(SPA)optimization

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徽州古戏台建筑基因识别与图谱构建

引用

设计 2024年第2期9卷 283-295页

作者：薛蓉蓉王雪洁张琼安徽工业大学艺术与设计学院，安徽马鞍山皖江工学院艺术设计学院，安徽马鞍山

本研究通过引入景观基因理论并加以转换应用，构建建筑基因识别原则与方法，并对徽州古戏台现存状况、形成影响因素以及建筑基因进行梳理和分析，挖掘徽州古戏台自身价值；本研究从古徽州地区现存古戏台中选取十七处作为研究样本进行基... 详细信息

本研究通过引入景观基因理论并加以转换应用，构建建筑基因识别原则与方法，并对徽州古戏台现存状况、形成影响因素以及建筑基因进行梳理和分析，挖掘徽州古戏台自身价值；本研究从古徽州地区现存古戏台中选取十七处作为研究样本进行基因提取和归纳，深度剖析徽州古戏台建筑特色，以平面布局、空间布局、建筑结构、建筑装饰、建筑木构架五个方面为切入点，构建系统性、可视化的徽州古戏台建筑基因图谱；并运用基因识别和图谱构建的方法，能对徽州古戏台的建筑文化进行提炼，有效提高徽州古戏台建筑的可传承性和利用率，对徽州古戏台保护提供新视角和模式参考。

关键词：徽州古戏台建筑基因图谱构建 Huizhou Ancient Opera Stage Building Gene map construction

来源：博看期刊评论

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