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Adaptive Tracking Control of an Autonomous Underwater Vehicle

International Journal of Automation and computing 2014年第3期11卷 299-307页

作者： Basant Kumar Sahu Bidyadhar Subudhi Centre for Industrial Electronics and Robotics Department of Electrical Engineering National Institute of Technology

This paper presents the trajectory tracking control of an autonomous underwater vehicle(AUV). To cope with parametric uncertainties owing to the hydrodynamic effect, an adaptive control law is developed for the AUV to track the desired trajectory. This desired state-dependent regressor matrix-based controller provides consistent results under hydrodynamic parametric *** of the developed controller is verified using the Lyapunov s direct method. Numerical simulations are carried out to study the efficacy of the proposed adaptive controller.

关键词： Autonomous underwater vehicle(AUV) adaptive control law regressor matrix lyapunovs stability path following

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