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基于lyapunov第二方法的自动导引车轨迹跟踪控制器设计与仿真

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上海海事大学学报 2019年第2期40卷 73-77页

作者：杨勇生赵宏姚海庆上海海事大学物流科学与工程研究院

为实现港口运载设备的自动化,研究港口用自动导引车(automated guided vehicle, AGV)的轨迹跟踪控制问题。构建前轮转向、后轮驱动的AGV运动学模型,运用lyapunov第二方法保证系统稳定。设计一种受非完整约束的AGV轨迹跟踪控制器。采用... 详细信息

为实现港口运载设备的自动化,研究港口用自动导引车(automated guided vehicle, AGV)的轨迹跟踪控制问题。构建前轮转向、后轮驱动的AGV运动学模型,运用lyapunov第二方法保证系统稳定。设计一种受非完整约束的AGV轨迹跟踪控制器。采用真实的AGV样车参数,对直线和圆弧轨迹跟踪进行仿真。仿真结果表明该控制器具有收敛速度快、跟踪误差小等特性。

关键词：港口自动导引车(AGV) 轨迹跟踪 lyapunov第二方法

一种变异的lyapunov第二方法在脉冲微分方程中的应用

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四川师范大学学报（自然科学版） 2001年第6期24卷 557-559页

作者：陈光淦蒲志林罗宏四川师范大学数学系四川成都610066

研究脉冲微分方程 :x′=F(t,x) ,　t≠tk,△x(tk) =Ik(x(tk) ) ,x(t+ 0 ) =x0的零解 (其中 ,△x(tk) =x(t+ k) -x(tk) ,x(t+ k) =limt→t+kx(t) ) .对固定的脉冲点 ,扩展了比较性定理并运用到该方程。

关键词： lyapunov第二方法不稳定性脉冲微分方程

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基于二次型性能指标定轴转动板减振拓扑优化

计算力学学报 2022年第2期39卷 135-141页

作者：张君茹程耿东大连理工大学工程力学系大连116024

研究在给定材料体积的条件下绕定轴旋转的平板结构的拓扑优化设计,以使受到冲击荷载后平板结构的振动最小,采用积分形式的二次型性能指标为目标函数,以单元人工密度为设计变量建立拓扑优化列式。假定板结构在面内以常速旋转并考虑小应... 详细信息

研究在给定材料体积的条件下绕定轴旋转的平板结构的拓扑优化设计,以使受到冲击荷载后平板结构的振动最小,采用积分形式的二次型性能指标为目标函数,以单元人工密度为设计变量建立拓扑优化列式。假定板结构在面内以常速旋转并考虑小应变假设,采用多体动力学理论和有限元方法建立运动微分方程。使用李亚普洛夫第二方法将积分形式的二次型性能指标简化,使用伴随法求解敏度并结合振型叠加法提高分析和优化的效率。数值结果表明,所提出的拓扑优化方法可实现旋转板减振设计,得到与频率拓扑优化有区别的拓扑构型。展示了基于二次型指标的优化解、其拓扑构型的材料分布和基频随转速增加的变化以及边界条件和冲击点或者观察点的位置及板尺寸对优化解的影响。

关键词：旋转板残余振动减振二次指标拓扑优化 lyapunov第二方法

lyapunov方法在系统稳定性理论上的应用

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Lyapunov方法在系统稳定性理论上的应用

作者：刘春美东北师范大学

学位级别：硕士

本文是一篇关于lyapunov理论在系统稳定性上应用的研究综述.对稳定性的研究是自动控制理论中的一个基本问题.稳定性是一切自动控制系统必须满足的一个性能指标,它是系统在受到扰动后作用后偏离平衡状态的运动依靠系统内部的结构因素而... 详细信息

本文是一篇关于lyapunov理论在系统稳定性上应用的研究综述.对稳定性的研究是自动控制理论中的一个基本问题.稳定性是一切自动控制系统必须满足的一个性能指标,它是系统在受到扰动后作用后偏离平衡状态的运动依靠系统内部的结构因素而返回到平衡状态或者限制在它的一个有限领域内的一种性能.本文主要分三个部分,首先简要的介绍一般稳定性的发展史及lyapunov稳定性理论.本文重点介绍的是lyapunov方法在具体系统下的有关稳定性的结论.最后对lyapunov理论给予简单的补充和总结.

关键词： lyapunov第一方法 lyapunov第二方法 lyapunov函数

差速驱动AGV时变反步鲁棒自适应轨迹跟踪控制

同方学位论文库评论

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同方学位论文库

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制造业自动化 2023年第9期45卷 127-132页

作者：丁承君吴礼荣朱雪宏冯玉伯贾丽臻河北工业大学机械工程学院天津300401 中国民航大学航空工程学院天津300300

为确保差速驱动AGV在不确定性干扰以及复杂环境下,能够进行移动、搬运等任务,同时保证运动精度及稳定性,提出了一种时变反步鲁棒自适应轨迹跟踪控制策略,用于解决差速驱动AGV的轨迹跟踪控制问题。首先,对差速驱动AGV进行数学描述,对其... 详细信息

为确保差速驱动AGV在不确定性干扰以及复杂环境下,能够进行移动、搬运等任务,同时保证运动精度及稳定性,提出了一种时变反步鲁棒自适应轨迹跟踪控制策略,用于解决差速驱动AGV的轨迹跟踪控制问题。首先,对差速驱动AGV进行数学描述,对其运动学和动力学分析建模;其次,根据运动学模型,基于李雅普诺夫稳定性理论,设计时变反步运动控制器作为外环控制器;然后,依据其非线性动力学模型设计鲁棒自适应滑膜控制器作为内环控制器;仿真实验结果表明,制定的控制策略有效,保证了对有界干扰以及模型参数不确定性的鲁棒性,并能快速达到稳定。

关键词：差速驱动AGV 滑膜控制自适应控制 lyapunov第二方法轨迹跟踪控制

具有时延的离散二阶多智能体系统的一致性问题

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长春师范大学学报 2022年第6期41卷 9-14页

作者：韩摩西胡卫敏谢冬梅伊犁师范大学数学与统计学院新疆伊宁835000 伊犁师范大学应用数学研究所新疆伊宁835000 天津大学数学学院天津300350

研究了带有时延的二阶离散多智能体系统的一致性问题,在系统没有时延时,给出系统能达到一致的充要条件.在系统带有时延时,通过lyapunov第二方法得到系统达到一致的充分条件.

关键词：多智能体系统离散时间系统时延 lyapunov第二方法

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一类脉冲微分方程零解的稳定性

系统科学与数学 2004年第1期24卷 56-63页

作者：窦家维李开泰西安交通大学理学院西安710049

本文研究了一类在非固定时刻的脉冲微分方程。利用lyapunov第二方法,建立了零解为稳定,渐近稳定及不稳定的判别准则。结果表明脉冲可能影响甚至改变相应的无脉冲时的微分方程的稳定性。文中还给出一例说明所得主要结果的应用。

关键词：脉冲微分方程零解稳定性 lyapunov第二方法突变理论

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一类时滞系统的周期解

应用数学 2001年第S1期14卷 53-56页

作者：赵杰民对外经济贸易大学信息学院北京100029

本文通过lyapunov第二方法给出了一类时滞系统周期解和平稳振荡存在性的方便实用的两个定理 ,并推广了一些已知的结论 .

关键词： lyapunov第二方法时滞系统周期解平稳振荡

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一种改进型异步电机直接转矩控制系统研究

电气传动 2008年第7期38卷 17-21页

作者：郭春平王奔李泰黄北军西南交通大学电气工程学院四川成都610031

在传统无速度传感器异步电机直接转矩控制系统基础之上进行了改进研究,将变结构控制和无速度传感器技术引入进来,设计电机定子磁链控制器和电磁转矩控制器,并应用lyapunov第二方法推导出转子转速和定子电阻自适应辨识律。通过Matlab/Sim... 详细信息

在传统无速度传感器异步电机直接转矩控制系统基础之上进行了改进研究,将变结构控制和无速度传感器技术引入进来,设计电机定子磁链控制器和电磁转矩控制器,并应用lyapunov第二方法推导出转子转速和定子电阻自适应辨识律。通过Matlab/Simulink的仿真,验证了改进后的系统比传统系统具有更好的动静态性能,并具有良好的鲁棒性。

关键词：直接转矩控制变结构控制 lyapunov第二方法无速度传感器