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一类含参数的分块对称矩阵的正定性及应用

高校应用数学学报（A辑） 2001年第1期16卷 107-113页

作者：金朝永汕头大学数学系广东汕头515063

首先给出一种判断分块对称矩阵正定的方法 ,提供了确定一组尽可能小的参数 ,使一类含参数的分块对称矩阵正定的简单算法 ,然后 ,将其结果用于研究线性定常大系统的分散镇定性 ,得到了一类可分散镇定的线性大系统 ,并给出了相应的分散镇... 详细信息

首先给出一种判断分块对称矩阵正定的方法 ,提供了确定一组尽可能小的参数 ,使一类含参数的分块对称矩阵正定的简单算法 ,然后 ,将其结果用于研究线性定常大系统的分散镇定性 ,得到了一类可分散镇定的线性大系统 ,并给出了相应的分散镇定算法 ,同文献中提供的方法相比 ,该算法不仅扩大了所考虑的系统范围 ,而且不会引起过高的反馈增益 ,同时还简单易算 .

关键词：分块对称矩阵正定性线性大系统分散镇定反馈增益对称短阵 lyapunov方法

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基于终端角度约束的滑模制导律设计

飞行力学 2012年第4期30卷 345-348页

作者：李志平郭建国周军西北工业大学精确制导与控制研究所陕西西安710072

针对打击地面目标的制导问题,提出了一种新的具有终端角度约束的鲁棒滑模制导律。在建立地面目标和导弹的相对运动学关系的基础上,基于零化弹目视线角速率的思想,采用变结构控制理论的方法,通过选择理想的终端角度确定一个光滑的非线性... 详细信息

针对打击地面目标的制导问题,提出了一种新的具有终端角度约束的鲁棒滑模制导律。在建立地面目标和导弹的相对运动学关系的基础上,基于零化弹目视线角速率的思想,采用变结构控制理论的方法,通过选择理想的终端角度确定一个光滑的非线性滑动模态,代替传统末制导律设计的滑动模态,利用lyapunov稳定理论设计得到了具有鲁棒性的滑模末制导律,实现了在有限时间精确打击目标,满足终端角度的要求。数字仿真表明,这种制导律对目标的运动具有很好的鲁棒性和适应性,并能获得良好的制导精度和指定的终端角度要求。

关键词：滑动模态非线性 lyapunov方法稳定性

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非线性时变离散系统的稳定性判据

华东师范大学学报（自然科学版） 2007年第1期 47-50页

作者：于素娟汪志鸣华东师范大学数学系上海200062

用lyapunov方法研究非线性时变离散系统的渐近稳定性．如果存在与时间无关的正定lyapunov函数,它沿着系统的轨道不增,同时附加类似于Barbashin-Krasovskii定理中描述的一个条件时,即可得到渐近稳定的结论．将此结果分别应用到自治系统... 详细信息

用lyapunov方法研究非线性时变离散系统的渐近稳定性．如果存在与时间无关的正定lyapunov函数,它沿着系统的轨道不增,同时附加类似于Barbashin-Krasovskii定理中描述的一个条件时,即可得到渐近稳定的结论．将此结果分别应用到自治系统和周期系统时,即可得离散情况下的LaSalle定理和Barbashin-Krasovskii定理．

关键词：一致渐近稳定时变系统 lyapunov方法

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欠驱动AUV全局无抖振滑模轨迹跟踪控制

智能系统学报 2016年第2期11卷 200-207页

作者：马利民中国人民解放军海军驻锦州地区军事代表室辽宁锦州121000

研究了具有控制输入及速度约束的欠驱动自主水下航行器(Autonomous underwater vehicle,AUV)全局轨迹跟踪控制问题。首先,将AUV运动学特性线性化,设计虚拟速度及航向角指令,解决传统反步法中速度跳变问题,满足了控制输入及速度约束条件... 详细信息

研究了具有控制输入及速度约束的欠驱动自主水下航行器(Autonomous underwater vehicle,AUV)全局轨迹跟踪控制问题。首先,将AUV运动学特性线性化,设计虚拟速度及航向角指令,解决传统反步法中速度跳变问题,满足了控制输入及速度约束条件;然后,结合动力学特性,采用自适应无抖振滑模技术,设计了欠驱动AUV的全局轨迹跟踪控制器,解决了Yu等滑模控制中无法保证航向跟踪控制问题。从工程应用角度出发,有界估计的自适应滑模控制器在AUV具有较大参数不确定及未知环境扰动条件下,表现出更好的控制性能。最后,基于lyapunov稳定性理论的完整分析证明及仿真实验,表明了该控制器对系统不确定的鲁棒性,能够实现控制输入及速度约束的欠驱动AUV全局轨迹跟踪控制。

关键词：自主水下航行器全局控制滑模控制轨迹跟踪反步法自适应多约束条件 lyapunov方法

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不确定广义系统的仿射二次稳定

应用数学 2003年第3期16卷 49-53页

作者：朴凤贤张庆灵张国山东北大学理学院沈阳航空工业学院辽宁沈阳110034

本文讨论了具有仿射型不确定性的广义系统稳定问题 ,给出了不确定广义系统的仿射二次稳定定义及仿射二次H∞ 性能指标定义 ,利用线性矩阵不等式给出了不确定广义系统的仿射二次稳定的充分条件和系统具有仿射二次H∞

关键词：不确定广义系统仿射型不确定性仿射二次稳定线性矩阵不等式正则性无脉冲性 lyapunov方法

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基于双幂次趋近律的变结构末制导律设计

飞行力学 2010年第5期28卷 55-58页

作者：郭建国周军西北工业大学精确制导与控制研究所陕西西安710072

针对拦截机动目标问题,提出了一种新的具有强鲁棒性的非线性变结构末制导律。基于弹目相对运动学的非线性关系,将目标机动作为系统扰动,建立了弹目相对运动的数学模型。并基于零化弹目视线角速率的思想,利用一种新的双幂次趋近律设计方... 详细信息

针对拦截机动目标问题,提出了一种新的具有强鲁棒性的非线性变结构末制导律。基于弹目相对运动学的非线性关系,将目标机动作为系统扰动,建立了弹目相对运动的数学模型。并基于零化弹目视线角速率的思想,利用一种新的双幂次趋近律设计方法,得到了非线性变结构末制导律。该方法利用lyapunov稳定理论,严格证明了制导系统的全局渐近稳定性。数字仿真结果表明,所设计的制导律与比例导引律相比,对高速大机动目标具有很强的鲁棒性和适应性,并能获得良好的制导精度。

关键词：滑动模态趋近律 lyapunov方法稳定性

具有时滞的中立型Lurie系统绝对稳定性准则

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大连理工大学学报 2003年第4期43卷 527-529页

作者：杨斌李涛大连理工大学自动化系辽宁大连116024

研究了具有时滞的中立型Lurie系统的绝对稳定性问题,利用lyapunov方法给出了系统在无限扇形角内绝对稳定的时滞相关准则.所给的结论为线性矩阵不等式(LMI)形式,运用Matlab工具箱可以求解.应用实例表明,与现有的结果相比,所得结果具有较... 详细信息

研究了具有时滞的中立型Lurie系统的绝对稳定性问题,利用lyapunov方法给出了系统在无限扇形角内绝对稳定的时滞相关准则.所给的结论为线性矩阵不等式(LMI)形式,运用Matlab工具箱可以求解.应用实例表明,与现有的结果相比,所得结果具有较小的保守性.

关键词：中立型Lurie系统绝对稳定性 lyapunov方法时滞相关准则线性矩阵不等式 Matlab

主从Lur’e系统混沌同步的时滞输出反馈控制

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计算机科学 2005年第6期32卷 137-139页

作者：王建根赵怡中山大学数学与计算科学学院广州510275

该文讨论了主从Lur’e系统之间混沌同步的输出反馈控制问题,利用lyapunov方法和矩阵不等式技巧,得到了一个依赖于时滞的混沌同步的充分条件,该条件易于用LMI(线性矩阵不等式)方法进行验证,并可对最大允许时滞进行估计,最后结合Chua’s... 详细信息

该文讨论了主从Lur’e系统之间混沌同步的输出反馈控制问题,利用lyapunov方法和矩阵不等式技巧,得到了一个依赖于时滞的混沌同步的充分条件,该条件易于用LMI(线性矩阵不等式)方法进行验证,并可对最大允许时滞进行估计,最后结合Chua’s电路进行了数值模拟。

关键词：混沌同步输出反馈控制时滞系统 lyapunov方法线性矩阵不等式控制问题充分条件数值模拟 LMI

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含有LuGre摩擦并联机械臂的自适应控制

动力学与控制学报 2019年第4期17卷 362-368页

作者：郭丁旭姜乃晶张舒徐鉴同济大学航空航天与力学学院

本文研究了含有LuGre摩擦的并联机械臂自适应控制问题.首先,在并联机械臂动力学模型中引入LuGre摩擦模型来描述伺服关节内部的摩擦行为;其次,构造含有动态摩擦补偿的自适应控制算法,并使用lyapunov方法证明控制算法的有效性;最后,通过平... 详细信息

本文研究了含有LuGre摩擦的并联机械臂自适应控制问题.首先,在并联机械臂动力学模型中引入LuGre摩擦模型来描述伺服关节内部的摩擦行为;其次,构造含有动态摩擦补偿的自适应控制算法,并使用lyapunov方法证明控制算法的有效性;最后,通过平面3-RRR并联机械臂数值算例,验证所提出控制算法的效果以及LuGre摩擦补偿的必要性.

关键词：并联机械臂 LuGre摩擦模型自适应控制 lyapunov方法