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Discrete-time based sliding-mode control of robot manipulators

International Journal of Intelligent Computing and Cybernetics 2012年第3期5卷 340-358页

作者： Sajjad Shoja Majidabad Heydar Toosian Shandiz Department of Electrical Engineering and Robotic Shahrood University of TechnologyShahroodIran

Purpose-The purpose of this paper is to develop sliding mode control with linear and nonlinear manifolds in discrete-time domain for robot ***/methodology/approach–First,a discrete linear sliding mode controller is designed to an n-link robot based on Gao’s reaching *** the second step,a discrete terminal sliding mode controller is developed to design a finite time and high precision *** stability analysis of both controllers is presented in the presence of model uncertainties and external ***,sampling time effects on the continuous-time system outputs and sliding surfaces are ***–Computer simulations on a three-link SCARA robot show that the proposed controllers are robust against model uncertainties and external *** was also shown that the sampling time has important effects on the closed loop system stability and *** implications-The proposed controllers are low cost and easily implemented in practice in comparison with continuous-time ***/value-The novelty associated with this paper is the development of an approach to finite time and robust control of n-link robot manipulators in discrete-time ***,obtaining an upper bound for the sampling time is another contribution of this work.

关键词： Sampling time Discrete-time sliding mode Terminal sliding mode linear and nonlinear manifolds N-link robot manipulator Robots Control technology Control systems

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