检索结果-南通市图书馆

检索条件"主题词=Linear Least Squares Method"

共 1 条记录，以下是1-10 订阅

全选清除本页清除全部题录导出标记到"检索档案"

详细简洁

排序：

Calibration of UR5 Manipulator based on Kinematic Models

Calibration of UR5 Manipulator based on Kinematic Models

引用

第30届中国控制与决策会议

作者： Bin Liang Yinzhu Cheng Xiaojun Zhu Houde Liu Xueqian Wang Tsinghua University Graduate School at Shenzhen Tsinghua University Research Institute of Tsinghua University in Shenzhen School of Automation Beijing University of Posts and Telecommunications

The end-effector’s position errors of robot can be corrected by identifying kinematic parameters. In this paper, MD-H parameter model and end-effector’s position error model are established for Universal Robot 5. And we use the laser tracker to measure the real position of the robot. We identified the kinematic parameters based on the least square method. By analyzing and verifying the results of the parameters’ identification, the maximum error of robot end-effector position is decreased by 57.51%, the average error is decreased by 53.64% and the root mean square error is decreased by 55.89%, which shows the applicability and reliability of the calibration method in the entire robot movement space.

关键词： Robot Calibration Modified DH Parameters linear least squares method

来源： cnki会议评论

在线全文

cnki会议

学校读者我要写书评

暂无评论

全选清除本页清除全部题录导出标记到“检索档案”

共1页 << < 1 > >>

回到顶部

执行限定条件

欢迎您,

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

在线全文

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

欢迎您,

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

在线全文

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：