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One Novel Hydraulic Actuating System for the Lower-Body Exoskeleton

Chinese Journal of Mechanical Engineering 2021年第1期34卷 20-29页

作者： Maowen Sun Xiaoping Ouyang Jouni Mattila Huayong Yang Gang Hou State Key Laboratory of Fluid Power&Mechatronic Systems Zhejiang UniversityHangzhou 310027China Department of Intelligent Hydraulics and Automation Tampere University33101 TampereFinland Guiyang HYC Hydraulic Co. LtdGuiyang 550018China

The hydraulic exoskeleton is one research hotspot in the field of robotics,which can take heavy load due to the high power density of the hydraulic ***,the traditional hydraulic system is normally centralized,inefficient,and bulky during application,which limits its development in the *** improving the robot's performance,its hydraulic actuating system should be optimized *** this paper a novel hydraulic actuating system(HAS)based on electric-hydrostatic actuator is proposed,which is applied to hip and knee *** HAS integrates an electric servo motor,a high-speed micro pump,a specific tank,and other components into a *** specific parameters are obtained through relevant simulation according to human motion data and load *** dynamic models of the HAS are built,and validated by the system *** of trajectory tracking and human-exoskeleton interaction are carried out,which demonstrate the proposed HAS has the ability to be applied to the *** with the previous prototype,the total weight of the HAS in the robot is reduced by about 40%,and the power density is increased by almost 1.6 times.

关键词： Hydraulic actuating system(HAS) Lower-body exoskeletons lightweight and integrated System identification Working mode test

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