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High Definition Map Assisted Vehicle Tracking with lane Constraint

High Definition Map Assisted Vehicle Tracking with Lane Cons...

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第32届中国控制与决策会议

作者： Shenghao Su Mengxin Liu Ming Cen School of Automation Chongqing University of Posts and Telecommunications

Vehicle target tracking is the key of auxiliary driving system and unmanned driving *** by traffic rules,vehicles on a multi-lane road always try to drive in the middle of the *** order to use this prior information to improve the performance of vehicle target tracking,a High Definition Map assisted vehicle tracking with lane constraint is *** the method,regarding the function of lane as a proportional-derivative controller,a new vehicle motion model considering the affection of the lane is *** measurement is transformed into the curvilinear-coordinate system,and the state estimation of the target is implemented in such coordinate system ***,to evaluate the influence of adjacent lanes to the vehicle,a DS-VSMM filter is designed to identify whether the vehicle is changing lane and which lane the vehicle would change *** results show that the proposed algorithm improved the vehicle tracking accuracy,reduced the time consumption,and effectively identified the lane change behavior of target vehicle.

关键词： Vehicle Tracking lane constraints High Definition Map DS-VSMM Filter

来源： cnki会议评论

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