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基于l_2干扰抑制的水下机器人人三三维航迹跟踪控制

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控制理论与应用 2011年第5期28卷 645-651页

作者：张利军贾鹤鸣边信黔严浙平程相勤哈尔滨工程大学自动化学院黑龙江哈尔滨150001

为实现自治水下机器人(AUV)的三维航迹跟踪控制,考虑了非线性水动力阻尼对AUV系统的影响和外界海流干扰作用,提出了基于l2干扰抑制的鲁棒神经网络控制方法.该方法基于李雅普诺夫稳定性理论,设计神经网络控制器补偿非线性水动力阻尼和外... 详细信息

为实现自治水下机器人(AUV)的三维航迹跟踪控制,考虑了非线性水动力阻尼对AUV系统的影响和外界海流干扰作用,提出了基于l2干扰抑制的鲁棒神经网络控制方法.该方法基于李雅普诺夫稳定性理论,设计神经网络控制器补偿非线性水动力阻尼和外界的海流干扰,再将神经网络的估计误差当做AUV系统的外部干扰用l2干扰抑制控制器予以消除.最后针对某AUV进行了螺旋线三维下潜跟踪控制仿真实验,结果表明设计的控制器可以较好地克服时变非线性水动力阻尼对系统的影响,并对外界海流干扰有较好的抑制作用,可以实现AUV三维航迹的精确跟踪.

关键词：自治水下机器人三维航迹跟踪神经网络控制 l2干扰抑制

基于动态面和l_2干扰抑制的AUV三维航迹跟踪控制

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大连海事大学学报 2012年第3期38卷 5-8页

作者：苗保彬李铁山罗伟林大连海事大学航海学院辽宁大连116026 福州大学机械工程及自动化学院福州350108

为实现外界干扰作用下水下机器人(AUV)的三维航迹跟踪控制,提出基于动态面和l2干扰抑制的控制方法.该方法基于李雅普诺夫稳定性分析理论,对严格反馈系统中的非线性系统进行控制设计,采用动态面控制方法有效避免了用后推方法产生的"计算... 详细信息

为实现外界干扰作用下水下机器人(AUV)的三维航迹跟踪控制,提出基于动态面和l2干扰抑制的控制方法.该方法基于李雅普诺夫稳定性分析理论,对严格反馈系统中的非线性系统进行控制设计,采用动态面控制方法有效避免了用后推方法产生的"计算爆炸"问题,并用l2干扰抑制控制器将外界干扰予以抑制.针对某水下机器人模型,利用Matlab进行数值仿真,结果表明,该控制器对外界干扰有较好的抑制作用,可以实现水下机器人三维航迹的精确跟踪控制.

关键词：水下机器人三维航迹跟踪动态面控制 l2干扰抑制

基于l_2干扰抑制的船舶柴电机组滑模控制调速器设计

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大连海事大学学报 2012年第2期38卷 71-74页

作者：尚安利朱广成王征海军工程大学电气与信息工程学院海军92337部队

为提高系统对电网参数变化的鲁棒性,降低系统固有干扰对电力系统频率的影响,在分析柴油发电机组非线性数学模型的基础上,提出基于l2干扰抑制的船舶柴电机组二阶滑模控制调速器设计.仿真结果表明,在电力系统突加突减负载时,调速器能有效... 详细信息

为提高系统对电网参数变化的鲁棒性,降低系统固有干扰对电力系统频率的影响,在分析柴油发电机组非线性数学模型的基础上,提出基于l2干扰抑制的船舶柴电机组二阶滑模控制调速器设计.仿真结果表明,在电力系统突加突减负载时,调速器能有效抑制电网参数变化和系统固有干扰对柴油发电机组频率输出的影响.

关键词：船舶电站同步发电机滑模控制调速器鲁棒控制 l2干扰抑制

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基于l_2干扰抑制的压电换能器控制

压电与声光 2015年第1期37卷 104-108页

作者：屈百达胥文涛江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室江苏无锡214122

为了降低压电元件运行中的干扰对超声波发声系统的影响。首先通过类比压电振动模型与压电等效电路模型,得到了可反映压电振动状态的的压电等效电路微分方程,基于线性分式变换(lFT)构建了考虑元件干扰的压电换能器状态模型。然后分析整... 详细信息

为了降低压电元件运行中的干扰对超声波发声系统的影响。首先通过类比压电振动模型与压电等效电路模型,得到了可反映压电振动状态的的压电等效电路微分方程,基于线性分式变换(lFT)构建了考虑元件干扰的压电换能器状态模型。然后分析整合状态空间模型,将系统各个干扰整合视为系统扰动,得到含有系统扰动的线性状态空间模型;最后基于l2干扰抑制理论设计系统的反馈控制律。结果表明,仿真系统在存在符合白噪声分布的干扰的情况下,控制律使系统运行状态良好。

关键词：压电换能器状态空间模型微分方程线性分式变换(lFT) l2干扰抑制

基于l_2干扰抑制理论的电动汽车车身稳定系统控制

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北京信息科技大学学报（自然科学版） 2019年第1期34卷 1-6页

作者：李果杨建民北京科技大学自动化学院北京100083

考虑四轮轮毂电动汽车(4WID)四轮驱动力矩独立可控的特点,针对路面干扰、路面不规则应力、车轮侧偏刚度系数动态变化、传感器量测误差等干扰因素引起的左右车轮垂直负载不平衡问题提出了一种基于直接横摆力矩控制策略的l_2干扰抑制算法... 详细信息

考虑四轮轮毂电动汽车(4WID)四轮驱动力矩独立可控的特点,针对路面干扰、路面不规则应力、车轮侧偏刚度系数动态变化、传感器量测误差等干扰因素引起的左右车轮垂直负载不平衡问题提出了一种基于直接横摆力矩控制策略的l_2干扰抑制算法研究4WID电动汽车的车身稳定控制问题。通过对车身稳定系统误差模型的推导,引入前轮转向角干扰,采用Backstepping方法实现有限l_2增益系统的严格耗散,设计了多目标跟踪鲁棒干扰抑制车身稳定控制器。最后基于Carsim和Simulink联合仿真平台证明了提出的控制系统的跟踪性能和扰动抑制能力。

关键词：四轮轮毂电动车 l2干扰抑制直接横摆力矩控制车身稳定控制

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基于非线性干扰观测器的l_2滤波反步控制

中南大学学报（自然科学版） 2014年第8期45卷 2640-2647页

作者：贾鹤鸣宋文龙东北林业大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150040

针对一类多输入多输出高阶不确定非线性系统,提出一种基于非线性干扰观测器的l2滤波反步控制方法。利用非线性干扰观测器对系统的未知复合干扰进行在线估计,基于李雅普诺夫稳定性理论设计指令滤波反步控制器,避免常规反步法由于对虚拟... 详细信息

针对一类多输入多输出高阶不确定非线性系统,提出一种基于非线性干扰观测器的l2滤波反步控制方法。利用非线性干扰观测器对系统的未知复合干扰进行在线估计,基于李雅普诺夫稳定性理论设计指令滤波反步控制器,避免常规反步法由于对虚拟控制迭代求导造成控制器复杂的问题,设计l2干扰抑制鲁棒控制器减弱了观测器误差对控制精度带来的影响。针对某三阶不确定非线性系统进行仿真验证。研究结果表明:非线性干扰观测器能够有效估计系统的复合扰动,且l2干扰抑制方法能够在观测器存在误差时提高控制精度。

关键词：不确定非线性系统滤波反步法非线性干扰观测器 l2干扰抑制

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计及螺旋桨负载的船舶电力系统协调控制设计

控制理论与应用 2011年第4期28卷 531-537页

作者：张利军孟杰兰海哈尔滨工程大学自动化学院黑龙江哈尔滨150001

推进负载对船舶电网的暂态稳定性影响是船电系统的主要特征之一.本文基于非线性鲁棒l2干扰抑制控制方法,研究了具有螺旋桨负荷的船舶电力系统中的励磁与调速的协调控制问题,在充分分析了柴油发电机组的非线性数学模型及其螺旋桨负载的... 详细信息

推进负载对船舶电网的暂态稳定性影响是船电系统的主要特征之一.本文基于非线性鲁棒l2干扰抑制控制方法,研究了具有螺旋桨负荷的船舶电力系统中的励磁与调速的协调控制问题,在充分分析了柴油发电机组的非线性数学模型及其螺旋桨负载的相互耦合的非线性动态结构特性的基础上,提出backstepping控制技术与l2干扰抑制相结合的综合协调控制策略来设计控制器.该控制器在保证系统稳定的条件下,有效地抑制干扰对发电机系统电压和频率的影响.仿真表明,在给系统突加螺旋桨负载的情况下,该控制器能有效地抑制负载对系统性能的影响,验证了控制器的有效性.

关键词：船舶电站鲁棒控制 l2干扰抑制 backstepping

基于随机Hamilton实现的车摆系统干扰抑制控制

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系统科学与数学 2016年第7期36卷 1006-1015页

作者：曹桂州刘艳红郑州大学电气工程学院郑州450001

研究车摆系统在外部随机激励以及不确定扰动同时作用下的干扰抑制控制问题.首先给出了系统的随机不确定非线性动态模型,并通过反馈控制完成了系统的Hamilton实现,分析了系统的耗散性能.然后基于系统的耗散实现设计了干扰抑制控制器,该... 详细信息

研究车摆系统在外部随机激励以及不确定扰动同时作用下的干扰抑制控制问题.首先给出了系统的随机不确定非线性动态模型,并通过反馈控制完成了系统的Hamilton实现,分析了系统的耗散性能.然后基于系统的耗散实现设计了干扰抑制控制器,该控制器设计能够充分利用系统的能量产生、耗散和转换特性.仿真结果验证了文章方法的有效性.

关键词：车摆系统随机非线性系统 Hamilton实现耗散性 l2干扰抑制

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基于l2理论的压电换能器控制

控制工程 2016年第2期23卷 238-242页

作者：屈百达胥文涛江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室江苏无锡214122

着重研究超声波发声系统中压电结构的状态空间模型构建和相应的控制策略。通过压电换能器的振动模型和匹配电路模型类比,使得压电振动状态可通过检测压电工作电流得到,同时可以得到控制系统的微分方程模型。考虑系统的各种干扰,根据线... 详细信息

着重研究超声波发声系统中压电结构的状态空间模型构建和相应的控制策略。通过压电换能器的振动模型和匹配电路模型类比,使得压电振动状态可通过检测压电工作电流得到,同时可以得到控制系统的微分方程模型。考虑系统的各种干扰,根据线性分式变换(lFT)将系统微分方程模型转变为系统状态空间模型。通过得到的状态空间模型整理变形,将系统的各个干扰整合,笼统的视为一项系统扰动,得到含扰动的状态空间模型,并基于此,采用l2干扰抑制控制策略。最后仿真结果显示系统运行状态好。

关键词：压电换能器状态空间模型微分方程线性分式变换(lFT) l2干扰抑制