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Parameter value selection strategy for complete coverage path planning based on the lüsystem to perform specific types of missions

引用

Frontiers of Information Technology & Electronic Engineering 2023年第2期24卷 231-244页

作者： Caihong lI Cong lIU Yong SONG Zhenying lIANG School of Computer Science and Technology Shandong University of TechnologyZibo255000China School of Mechanical Electrical&Information EngineeringShandong University(Weihai)Weihai264209China

We propose a novel parameter value selection strategy for the lüsystem to construct a chaotic robot to accomplish the complete coverage path planning(CCPP)*** algorithm can meet the requirements of high randomness and coverage rate to perform specific types of ***,we roughly determine the value range of the parameter of the lüsystem to meet the requirement of being a dissipative ***,we calculate the lyapunov exponents to narrow the value range ***,we draw the phase planes of the system to approximately judge the topological distribution characteristics of its ***,we calculate the Pearson correlation coefficient of the variable for those good ones to judge its random ***,we construct a chaotic robot using variables with the determined parameter values and simulate and test the coverage rate to study the relationship between the coverage rate and the random characteristics of the *** above selection strategy gradually narrows the value range of the system parameter according to the randomness requirement of the coverage *** the proposed strategy,proper variables can be chosen with a larger lyapunov exponent to construct a chaotic robot with a higher coverage *** chaotic system,the lorenz system,is used to verify the feasibility and effectiveness of the designed *** proposed strategy for enhancing the coverage rate of the mobile robot can improve the efficiency of accomplishing CCPP tasks under specific types of missions.

关键词： Chaotic mobile robot lüsystem Complete coverage path planning(CCPP) Parameter value selection strategy lyapunov exponent Pearson correlation coefficient

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