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检索条件"主题词=Infinitesimally shape-similar formation"

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Relative Angle Measurements Based shape-similar formation for Mobile Robots with Input Time-Delay

Relative Angle Measurements Based Shape-Similar Formation fo...

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第三十九届中国控制会议

作者： Rui Luo Zhinan Peng Jiangping Hu Bijoy Kumar Ghosh School of Automation Engineering University of Electronic Science and Technology of China Department of Mathematics and Statistics Texas Tech University

This paper focuses on the infinitesimally shape-similar formation problem for a group of robots subject to input time delay. We assume that each robot is only equipped with bearing sensors. For the implementation of infinitesimally shapesimilar motion, the shape-similarity matrix（SSM） is introduced by using bearing angle measurement（BAM）. It is shown that the SSM only can maintain the angle-consistent but not keeping shape of formation along trajectories. Further, some conditions of selecting angles are given to guarantee the shape-preservation of formation on the basis of angle-consistent. To apply the above results, an optimization formation task is established for a group of robots with single integrator dynamics subject to input time-delay. This task aims at maintaining shape of formation as well as achieving position tracking. Then a shape-similar-based optimal controller is obtained by using Lagrangian multiplier method. Finally, a simulation scenario on a quadrilateral formation of four robots is carried out to demonstrate the proposed shape-similar based approaches.

关键词： infinitesimally shape-similar formation Bearing angle measurement shape-similar matrix Input time delay

来源： cnki会议评论

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