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Equivariant filtering framework for inertial-integrated navigation

Satellite navigation 2021年第1期2卷 434-450页

作者： Yarong Luo Chi Guo Jingnan Liu GNSS Research Center Wuhan UniversityWuhanChina Institute of Artificial Intelligence Wuhan UniversityWuhanChina

This paper proposes an Equivariant Filtering(EqF)framework for the inertial-integrated state *** the kin-ematic system of the inertial-integrated navigation can be naturally modeled on the matrix Lie group SE_(2)(3),the sym-metry of the Lie group can be exploited to design an equivariant filter which extends the invariant extended Kalman filtering on the group-affine system and overcomes the inconsitency issue of the traditional extend Kalman *** firstly formulate the inertial-integrated dynamics as the group-affine ***,we prove the left equivariant properties of the inertial-integrated ***,we design an equivariant filtering framework on the earth-centered earth-fixed frame and the local geodetic navigation *** experiments show the superiority of the proposed filters when confronting large misalignment angles in Global navigation Satellite navigation(GNSS)/inertial navigation System(INS)loosely integrated navigation experiments.

关键词： SE_(2)(3)matrix Lie group inertial-integrated navigation Equivariant filtering Group-affine dynamic Invariant system Autonomous error

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