检索结果-南通市图书馆

A modified forward and backward reaching inverse kinematics based incremental control for space manipulators

Chinese Journal of Aeronautics 2022年第12期35卷 287-295页

作者： Gangqi DONG Panfeng HUANG Yongjie WANG Rongsheng LI National Key Laboratory of Aerospace Flight Dynamics Northwestern Polytechnical UniversityXi’an 710072China Research Center for Intelligent Robotics School of AstronauticsNorthwestern Polytechnical UniversityXi’an 710072China

Forward and backward reaching inverse kinematics(FABRIK)is an efficient two-stage iterative solver for inverse kinematics of spherical-joint manipulator without the calculation of Jacobian *** on FABRIK,this paper presents an incremental control scheme for a free-floating space manipulator consists of revolute joints and rigid links with the consideration of joint constraints and dynamic coupling *** to the characteristics of FABRIK,it can induce large angular movements on specific *** from that,FABRIK maps three dimensional(3D)problem into two dimensional(2D)problem by a simple geometric *** operation can cause infinite loops in some *** order to overcome these issues and apply FABRIK on space manipulators,an increments allocation method is developed to constrain the angular movements as well as to re-orient the *** manipulator is re-positioned based on the momentum conservation *** of pure target position tracking,the orientation control of the end-effector is also *** simulation is performed to testify and demonstrate the effectiveness and reliability of the proposed incremental control approach.

关键词： Forward and backward reaching inverse kinematics(FABRIK) incremental control Inverse kinematics Manipulator control Robotic capture

来源：

维普期刊数据库

同方期刊数据库评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

欢迎您,

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

在线全文

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

欢迎您,

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

在线全文

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：