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航天控制 2015年第5期33卷 58-61,66页

作者：陈安宏孙晓松穆育强王军权汤国建国防科技大学航天科学与工程学院长沙410073 空间物理重点实验室北京100076

分析了再入飞行器高速飞行所面临的环境特点及等离子鞘套产生的原因,研究表明等离子鞘套的存在会造成电磁波的衰减,对于ins/gnss组合导航会产生较大的影响,提出了通过ins/gnss紧耦合方法提高复杂环境下组合导航抗干扰能力,经分析这一技... 详细信息

分析了再入飞行器高速飞行所面临的环境特点及等离子鞘套产生的原因,研究表明等离子鞘套的存在会造成电磁波的衰减,对于ins/gnss组合导航会产生较大的影响,提出了通过ins/gnss紧耦合方法提高复杂环境下组合导航抗干扰能力,经分析这一技术有效。

关键词：等离子鞘套 ins/gnss 组合导航

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融合SAR的ins/gnss组合导航系统

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航空电子技术 2000年第1期31卷 22-25页

作者：邹维宝高社生任思聪西北工业大学西安710072

针对ＩＮＳ／ＧＮＳＳ组合导航系统应用中存在的问题，提出了引入合成孔径雷达（ＳＡＲ）传感器，用以提高系统的自主性、融错性和导航精度．仿真结果表明，融合ＳＡＲ的ＩＮＳ／ＧＮＳＳ组合导航系统的精度得到了提高，是一个高性能的... 详细信息

针对ＩＮＳ／ＧＮＳＳ组合导航系统应用中存在的问题，提出了引入合成孔径雷达（ＳＡＲ）传感器，用以提高系统的自主性、融错性和导航精度．仿真结果表明，融合ＳＡＲ的ＩＮＳ／ＧＮＳＳ组合导航系统的精度得到了提高，是一个高性能的导航系统．

关键词： ins/gnss 组合导航系统 SAR 融合导航精度

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Performance of LiDAR-SLAM-based PNT with initial poses based on NDT scan matching algorithm

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Satellite Navigation 2023年第1期4卷 113-127,I0004页

作者： Kaiwei Chiang Yuting Chiu Surachet Srinara Menglun Tsai Department of Geomatics Taiwan Cheng Kung UniversityNo.1Daxue Rd.East Dist.Tainan City 701TaiwanChina High Defnition Map Research Center Department of GeomaticsTaiwan Cheng Kung UniversityNo.1DaxueRd.East Dist.Tainan City 701TaiwanChina

To achieve higher automation level of vehicles defned by the Society of Automotive Engineers,safety is a key requirement afecting navigation accuracy.We apply Light Detection and Ranging(LiDAR)as a main auxiliary sensor and propose LiDAR-based Simultaneously Localization and Mapping(SLAM)approach for Positioning,Navigation,and Timing.Furthermore,point cloud registration is handled with 3D Normal Distribution Transform(NDT)method.The initial guess of the LiDAR pose for LiDAR-based SLAM comes from two sources:one is the diferential Global Navigation Satellite System(gnss)solution;the other is Inertial Navigation System(ins)and gnss integrated solution,generated with Extended Kalman Filter and motion constraints added,including Zero Velocity Update and Non-Holonomic Constraint.The experiment compares two initial guesses for scan matching in terms navigation accuracy.To emphasize the importance of a multi-sensor scheme in contrast to the conventional navigation method using the stand-alone system,the tests are conducted in both open sky area and gnss signal block area,the latter might cause Multipath and Non-Line-Of-Sight efects.To enhance the navigation accuracy,the Fault Detection and Exclusion(FDE)mechanism is applied to correct the navigation outcome.The results show that the application of NDT and FDE for ins/gnss integrated system can not only reach where-in-lane level navigation accuracy(0.5 m),but also enable constructing the dynamic map.

关键词： 3D NDT FDE ins/gnss LiDAR PNT SLAM

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LS-SVM辅助的小幅值及缓变故障检测与容错方法

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中国惯性技术学报 2019年第3期27卷 415-420页

作者：张闯赵修斌庞春雷冯波高超空军工程大学信息与导航学院西安710077 空军工程大学装备管理与无人机工程学院西安710051

在ins/gnss组合导航中,针对传统残差χ^2检验法对小幅值突变故障和缓变故障检测效率不高的问题,提出了一种最小二乘支持向量机(LS-SVM)辅助的故障检测与容错方法。该方法通过构建双阈值检测门限来判断观测数据质量,当观测数据受污染时,... 详细信息

在ins/gnss组合导航中,针对传统残差χ^2检验法对小幅值突变故障和缓变故障检测效率不高的问题,提出了一种最小二乘支持向量机(LS-SVM)辅助的故障检测与容错方法。该方法通过构建双阈值检测门限来判断观测数据质量,当观测数据受污染时,利用LS-SVM 对残差的预测值代替卡尔曼滤波残差自适应调节滤波增益矩阵,降低漏警故障对状态估计的污染,以提升估计精度和故障检测灵敏性。仿真结果表明,对于小幅值突变故障和缓变故障,相比于传统残差χ^2检验法,所提方法检测漏警率分别能降低25%和15%以上,故障期间滤波精度可提高85%以上。

关键词： ins/gnss 组合导航故障检测与容错小幅值故障缓变故障最小二乘支持向量机

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Research on the Detection Technology Based on insgnss for the Dynamic Positioning Performance of Satellite Navigation Terminals

Research on the Detection Technology Based on INSGNSS for th...

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第九届中国卫星导航学术年会

作者： Pengfei Zhao Shuguo Pan Fei Ye Xueyong Lin Jie Zhang Xiang Cao

The positioning performance of satellite navigation equipment is the foundation and core of each performance. Among them, dynamic positioning performance is one of the most important indexes to evaluate the overall performance of gnss receivers. The detection of gnss receiver positioning performance under high dynamic conditions is also the difficult point of international research. In this paper, a high precision and reliability vehicle ins/gnss combined system is applied as a reference system to realize the detection of gnss receiver’s dynamic positioning performance and further verify the feasibility and reliability of the technology through the dynamic car test under the real road inspection environment.

关键词： dynamic positioning ins/gnss calibration system detection

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