检索结果-南通市图书馆

电子学报 1996年第4期24卷 60-65页

作者：杨敬安合肥工业大学人工智能应用研究所

本文提出基于图象序列上特征点的图象平面轨迹进行运动参数估计，以提取运动物体的姿态、速度以及外部环境内所感兴趣点的位置参数。由于图象特征点轨迹与待估计的参数有关。

关键词： iekf 被动导航视觉运动分析运动参数估计

固定观测站对运动辐射源定位的iekf算法及仿真

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战术导弹技术 2012年第5期 94-98页

作者：李炳荣马强丁善荣海军航空工程学院电子信息工程系山东烟台264001 海军航空工程学院训练部山东烟台264001 海军司令部第四部北京100841

基于到达方位角(DOA)和到达时间差(DTOA)等观测信息,实现了单个固定观测站对运动辐射源无源定位和跟踪。为克服扩展卡尔曼滤波(EKF)算法线性化过程对预测误差放大,导致定位结果发散或不稳定的缺陷,引出了迭代扩展卡尔曼滤波(iekf)算法... 详细信息

基于到达方位角(DOA)和到达时间差(DTOA)等观测信息,实现了单个固定观测站对运动辐射源无源定位和跟踪。为克服扩展卡尔曼滤波(EKF)算法线性化过程对预测误差放大,导致定位结果发散或不稳定的缺陷,引出了迭代扩展卡尔曼滤波(iekf)算法。在获得某个预测值后,通过多次更新状态估计,使之逐渐拟合当前观测量,以提高目标状态估计的精度。仿真结果表明,在一定的观测误差条件下,iekf算法比EKF算的定位跟踪收敛速度更快、精度更高。

关键词：无源定位 EKF iekf

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基于iekf的空间探测车月面定位与建图

建模与仿真 2024年第4期13卷 4522-4533页

作者：牟建宏苏庆华秦振波吴昊北京物资学院信息学院北京

月球表面巡视探测具有环境复杂严苛、先验知识缺乏并且计算资源受限等特点和限制。自主环境感知与避障是决定月球探测车自主探测能力的关键。而月面定位和建图是月球探测的基础技术,对于提高月球探测器的导航精度、实现月球表面的自主... 详细信息

月球表面巡视探测具有环境复杂严苛、先验知识缺乏并且计算资源受限等特点和限制。自主环境感知与避障是决定月球探测车自主探测能力的关键。而月面定位和建图是月球探测的基础技术,对于提高月球探测器的导航精度、实现月球表面的自主导航、支持月球科学研究和资源勘探等具有重要意义。卡尔曼滤波理论作为最重要的最优估计理论,被广泛应用于航空航天领域。文章采用改进后的迭代扩展卡尔曼滤波(iekf)在月球探测车月面定位和建图方面进行研究:首先对探测车进行建模,然后建立空间探测坐标系并进行坐标转换,分析探测车运动学模型,进而构建iekf定位和建图方法。最后,在相同的仿真实验条件下,分别采用EKF和改进后的iekf对白噪声和有色噪声情况下的定位和建图效果进行实验。实验结果表明改进后的iekf在处理非线性系统中有着很大的优势,在有色噪声和白噪声下都表现良好,尤其在有色噪声下。因此,将改进后的iekf应用于月球探测车上有利于提升月面定位和建图的精度。

关键词：月球探测卡尔曼滤波定位和建图 iekf SLAM

基于iekf的PMSM无速度传感器DTC控制研究

维普期刊数据库博看期刊评论

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基于IEKF的PMSM无速度传感器DTC控制研究

Improved design of proposal distribution for particle filter

第13届钢铁行业职业教育培训优秀多媒体课件活动系列研讨会

作者：高靖凯 Lin Rong-wen 国网陕西省电力公司西安供电公司 College of Electric Engineering and Automation Fuzhou University

在永磁同步电机无速度传感器控制中,扩展卡尔曼滤波算法(EKF)在转速、定子磁链以及位置角初始误差增加的情况下,线性化结果(特别是方差)与真实值差距会逐渐增大。针对这一问题,该文在扩展卡尔曼滤波(EKF)的基础上加入高斯—牛顿迭代法(G... 详细信息

在永磁同步电机无速度传感器控制中,扩展卡尔曼滤波算法(EKF)在转速、定子磁链以及位置角初始误差增加的情况下,线性化结果(特别是方差)与真实值差距会逐渐增大。针对这一问题,该文在扩展卡尔曼滤波(EKF)的基础上加入高斯—牛顿迭代法(Gauss-Newton Iterated),即迭代扩展卡尔曼滤波(iekf)。该算法在迭代过程中具有全局收敛性,使观测数据更加接近实际值。论文通过仿真分析证明了该算法能够减小观测值与实际值之间的误差,提高观测器的观测性能,同时减小了直接转矩控制中的磁链和转速脉动。

关键词：扩展卡尔曼滤波 iekf 永磁同步电机直接转矩控制无传感器控制

来源： cnki会议评论

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cnki会议

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Journal of Harbin Institute of Technology(New Series) 2012年第6期19卷 72-78页

作者：刘镇弢曹蓓沈绪榜 School of Microelectronics Xidian University Xi'an Institute of Optics and Precision Mechanics of CAS

One crucial issue in particle filtering is the selection of proposal distribution. Good proposal can effectively alleviate particle degeneracy and thus improve filtering accuracy. In this paper, we propose a new type of proposal distribution for particle filter, called as R-iekf proposal. By combining iterated extended kalman filter with Rauch-Tung-Striebel optimal smoother, the new proposal integrates the latest observation into system and approximates the true posterior distribution reasonably well, hence generating more precise and stable particles against measurement noise. The simulation results indicate that the improved particle filter with R-iekf proposal prevails over PF-EKF and UPF both in tracking accuracy and filtering stability. Consequently, PF-Riekf is a competitive choice in noisy measurement environment.

关键词： particle filter proposal distribution iekf Rauch-Tung-Striebel (RTS) smoother

Alternate Location Method of a Robot Team in Unknown Environment

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Journal of Beijing Institute of Technology 2008年第2期17卷 178-183页

作者：王建中刘晶晶 State Key Laboratory of Explosion Science and Technology School of Aerospace Science and EngineeringBeijing Institute of Technology

The alternate location method of a robot team is proposed. Three of the robots are kept still as beacon robots, not always the same ones, while the others are regarded as mobile robots. The mobile robots alternatively measure the distance between one of them and three beacon robots with ultrasonic measurement module. The distance data are combined with its dead-reckoning information using iterated extended Kalrnan filter （iekf） to realize the optimal estimate of its position. According to the condition the future beacon robots＇ positions should be desired ones, the target function and the nonlinear constrain equations are set up which are used by nonlinear optimization algorithm to estimate the position of the future beacon robots. By alternately changing the robots＇ roles as active beacon, the alternate location in unknown environment can＇be realized. Process and result of the simulation test are given and the position estimation error is within ＋ 10 ram, which proves the validity of this method.

关键词： iekf beacon robot mobile robot alternate location

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基于单水听器的移动声源运动参数估计

船舶力学 2017年第11期21卷 1422-1430页

作者：孟路稳罗夏云程广利尚建华张明敏海军工程大学电子工程学院武汉430033

文章基于水声信道的多途结构,提出了一种利用舰船辐射噪声的单水听器声源运动参数估计方法。首先分析了自相关和倒谱多途时延估计方法,并针对传播水槽实验中随声源与单水听器距离增加自相关和倒谱时延峰信干比降低的问题,提出了基于自... 详细信息

文章基于水声信道的多途结构,提出了一种利用舰船辐射噪声的单水听器声源运动参数估计方法。首先分析了自相关和倒谱多途时延估计方法,并针对传播水槽实验中随声源与单水听器距离增加自相关和倒谱时延峰信干比降低的问题,提出了基于自相关和倒谱的联合估计方法,提高了多途时延估计的稳健性;其次针对如何利用估计出的D-SR时延差这唯一信息进行运动参数估计的问题,通过逐步分析说明了径向匀速直线移动声源的运动参数估计问题可以在卡尔曼滤波(Kalman filter,KF)框架下进行求解;最后应用扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)和迭代扩展卡尔曼滤波(iterated extended Kalman filter,iekf)对水槽实验数据进行处理,所得结果表明:EKF和iekf都能利用D-SR时延差信息估计出移动声源的距离、深度和速度,并且iekf比EKF的跟踪效果更好,证明了方法的正确性和有效性。

关键词：运动参数估计时延估计多途单水听器 EKF iekf

基于高精度测频的修正DFT相量及功率测量算法

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电力系统保护与控制 2016年第12期44卷 23-28页

作者：谢运华赵庆生郭贺宏张学军太原理工大学电力系统运行与控制山西省重点实验室山西太原030024 国网临汾供电公司山西临汾041000 山西大学山西太原030006

为了提高频率偏移时电力系统相量及功率测量精度,提出了一种基于改进扩展卡尔曼滤波(iekf)频率测量的修正离散傅里叶变换(DFT)相量及功率测量算法。分析了频率发生偏移时非同步采样下DFT的测量误差,建立了相角、幅值与频率偏移量和初相... 详细信息

为了提高频率偏移时电力系统相量及功率测量精度,提出了一种基于改进扩展卡尔曼滤波(iekf)频率测量的修正离散傅里叶变换(DFT)相量及功率测量算法。分析了频率发生偏移时非同步采样下DFT的测量误差,建立了相角、幅值与频率偏移量和初相角之间的函数关系式。由iekf得到频率偏移量,然后对DFT计算结果进行修正即可得到输入信号的真实相量和功率。仿真结果表明:该算法相比较于传统自适应DFT算法能有效消除或减弱谐波、噪声以及频率偏移对相量同步测量的影响,提高了相量及功率测量精度。

关键词：离散傅里叶变换(DFT) iekf 非同步采样相量测量功率测量

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基于对偶四元数的卫星姿态确定方法研究

基于对偶四元数的卫星姿态确定方法研究

作者：左俊青南京航空航天大学

学位级别：硕士

刚体的姿态描述方法多种多样,但传统的各种方法中均存在一定的缺陷。作为几何代数子集的对偶四元数是刻画一般性刚体运动的最简洁、最有效的数学工具,可以用来研究包括惯性导航在内的所有刚体运动学和动力学问题。引入对偶四元数表示和... 详细信息

刚体的姿态描述方法多种多样,但传统的各种方法中均存在一定的缺陷。作为几何代数子集的对偶四元数是刻画一般性刚体运动的最简洁、最有效的数学工具,可以用来研究包括惯性导航在内的所有刚体运动学和动力学问题。引入对偶四元数表示和求解卫星姿态,具有重要的理论意义和工程应用价值。本文的主要研究内容及创新点如下:首先,详细地阐述了描述刚体运动中旋转部分的欧拉角法和四元数法,并在算法复杂度、奇点、坐标系选择顺序等方面比较各自优缺点,得出四元数优于欧拉角的结论。然后,从马达数推演出对偶四元数的性质,从数学的角度证明对偶四元数可以完整的表示刚体运动中的位移和旋转,并完全继承四元数在姿态解算上的性质,提出了对偶四元数描述卫星姿态的理论。接着,利用单目视觉技术,采用对偶四元数确定卫星姿态的方法。单目相机作为观测设备,用对偶四元数将卫星坐标系转换至相机坐标系,再通过透视投影,将3D姿态参数转换为2D照片平面参数。然后,将表征坐标变换的对偶四元数中的位移和转动分量以及角速度和线速度作为状态量,2D坐标参数作为观测值,建立iekf滤波器,得到了表示相对运动的对偶四元数的估计值。经过仿真实验,表示姿态的对偶四元数的误差均值和均方差分别减少达到10-2和10-4数量级,可以使姿态角误差小于0.1°,证明了对偶四元数在表示卫星姿态方面确实简洁有效。最后,还初步研究了对偶四元数导航算法,通过对偶四元数导航微分方程可以解得卫星姿态。经推算,对于位移运动和旋转运动,对偶四元数算法可同时达到最优控制。

关键词：对偶四元数姿态估计坐标变换单目视觉 iekf 马达代数

同方学位论文库评论

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四旋翼飞行器飞行姿态控制与测量

四旋翼飞行器飞行姿态控制与测量

作者：侯玉涵太原理工大学

学位级别：硕士

四旋翼机械结构简单对称,易于操控和维护,体积小而轻盈灵活,广泛应用于军事、商业、影视等领域。通过输入智能算法赋予其生命,使飞行器越来越现代化和智能化,同时与之相对应的是对飞行器控制的实时性、精确性和飞行器姿态稳定性的要求... 详细信息

四旋翼机械结构简单对称,易于操控和维护,体积小而轻盈灵活,广泛应用于军事、商业、影视等领域。通过输入智能算法赋予其生命,使飞行器越来越现代化和智能化,同时与之相对应的是对飞行器控制的实时性、精确性和飞行器姿态稳定性的要求亦随之提高。对于飞行器控制的精确性和姿态稳定性的研究一直以来都是国内外研究的难点和热点。本文对四旋翼飞行器进行数学建模、算法优化及其仿真,最后在实际实验平台验证了本文方法的有效性。首先对国内外四旋翼的飞行控制算法及姿态滤波算法进行分析比较,并在理解飞行器飞行原理的基础上,建立飞行器机体坐标系、惯性坐标系,根据牛顿第二定律及力矩平衡原理建立飞行器运动学和动力学模型。根据各传感器原理,建立传感器数学模型,通过上位机采集数据,对传感器进行校准。其次,对飞行器姿态滤波算法进行优化,在理解EKF算法的基础上,对EKF进行优化处理,采用两个并行的EKF对获得的姿态进行处理,并对两个EKF的输出数据进行加权处理。最后可输出飞行器最优姿态。将共轭PID控制算法与改进EKF(iekf)算法结合,共轭PID控制的飞行器输出的姿态作为iekf的姿态信息,二者有效结合,可以实时调整PID三参数且有效滤除噪声,获得最精确的位姿信息。然后,本文通过对EKF算法与iekf姿态解算算法及共轭PID控制与基于iekf的共轭PID控制算法(iekf-CPID)进行仿真,实验结果表明,相较于EKF算法,iekf对飞行器姿态稳定性的处理更好,经计算,iekf的效率提高43.8%。相较于共轭PID控制算法,iekf-CPID反应时间快、超调量小、鲁棒性强。验证本文算法的有效性。最后,搭建四旋翼飞行器实验原型机。通过对飞行器组成部分进行选型,搭建了飞行器模型,计算飞行器各性能参数。调节油门至给定量,可使飞行器稳定起飞并悬停于期望高度。而通过数传模块,可实时采集飞行器的状态信息,通过对实验结果进行分析可得出,iekf-CPID相较于共轭PID控制算法,其姿态的准确性提高了44.4%,验证了算法的有效性。

关键词：四旋翼飞行器 EKF iekf 共轭PID