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Approximation-free Control for hydraulic servo systems without Using Backstepping 36

Approximation-free Control for Hydraulic Servo Systems witho...

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第36届中国控制会议

作者： Yunpeng Li Jing Na Yingbo Huang Guanbin Gao Qiang Chen Faculty of Mechanical & Electrical Engineering Kunming University of Science & Technology College of Information Engineering Zhejiang University of Technology

ISBN: (纸本)9781538629185

In this paper, precise tracking control of a class of high-order hydraulic servo systems is studied, where the dynamics of the electrohydraulic actuator are considered. Different to available results, a new control method is proposed without using the backstepping scheme and any function approximators. The model of the hydraulic servo system is transformed into a Brunovsky form, so that the tracking control of the original system can be carried out by controlling the transformed system. In this case, the widely-used backstepping scheme is avoided. The Levant’s differentiator is then employed to observe the unknown system states of the transformed system. Finally, an unknown dynamics estimator is constructed and then incorporated into the feedback control, which avoids using function approximators（e.g. neural network, fuzzy systems） for addressing unknown nonlinearities. Only the output of the original system needs to be measured. The closed-loop control system stability is rigorously proved. Simulation results based on a realistic plant are provided to illustrate the effectiveness of the proposed control method.

关键词： hydraulic servo systems Tracking Control Unknown Dynamics Estimator Backstepping

来源： cnki会议评论

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