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human-simulating VEHICLE STEERING control ALGORITHM

Chinese Journal of Mechanical Engineering 2006年第2期19卷 233-236页

作者： XU Youchun LI Keqiang CHANG Ming CHEN Jun State Key Laboratory of Automotive Safety ＆ Energy Tsinghua UniversityBeijing 100084 China Deprtment of Automobile Engineering Military Transportation InstituteTianjin 300161 China

A new vehicle steering control algorithm is presented. Unlike the traditional methods do, the algorithm uses a sigmoid function to describe the principle of the human driver＇s steering strategy. Based on this function, a human simulating vehicle steering model, human-simulating steering control（HS） algorithm is designed. In order to improve the adaptability to different environments, a parameter adaptive adjustment algorithm is presented. This algorithm can online modify the value of the key parameters of the HS real time. HS controller is used on a vehicle equipped with computer vision system and computer controlled steering actuator system, the result from the automatic vehicle steering experiment shows that the HS algorithm gives good performance at different speed, even at the maximum speed of 172 km/h.

关键词： human-simulating control Sigmoid function Steering algorithm

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