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Design and Experiments of a human-leg-Inspired Omnidirectional Robotic leg

Journal of Bionic Engineering 2023年第6期20卷 2570-2589页

作者： Yuze Xu Zirong Luo Xiangjuan Bai Huixiang Xie Yiming Zhu Shanjun Chen Jianzhong Shang College of Intelligence Science and Technology National University of Defense TechnologyChangsha410073China PLA Rocket Force University of Engineering Xi’an710025China

Bionic-based robotic legs enable the legged robots with elegant and agile mobility in multi-terrain environment,just like natural living *** the smart design could efficiently improve the performance of a robotic *** by the simplified human leg structure,we present a 3-DOF robotic leg—Omnileg,that is capable of making omnidirectional legged locomotion while keeping constant posture of the ***,the concentrated drive mode,in which all the motor actuators are installed in the torso and do not move with the leg,minimizes the inertia of the robotic *** this paper,the modular design,the kinematics model,the structural analysis,the workspace,and the performance evaluation of the Omnileg are ***,we build a prototype based on the proposed design,and the precision of it is verified by the error calibration experiment which is conducted by tracking the trajectory of the prototype’s ***,we present an Omnileg-based single legged mobile *** capability of omnidirectional legged locomotion of the Omnileg is demonstrated by the experiments.

关键词： human leg Robotic leg Omnidirectional legged locomotion Spatial dual-parallelogram-linkages Spatial closed-loop four-bar

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