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Adaptive integral higher order sliding mode controller for uncertain systems

控制理论与应用（英文版） 2013年第1期11卷 61-68页

作者： Sanjoy MONDAL Chitralekha MAHANTA Department of Electronics and Electrical Engineering Indian Institute of Technology Guwahati

This paper proposes an adaptive integral higher order sliding mode （HOSM） controller for uncertain sys- tems. Instead of a regular control input, the derivative of the control input is used in the proposed control law. The discon- tinuous sign function in the controller is made to act on the time derivative of the control input. The actual control signal obtained by integrating the derivative control signal is smooth and chattering free. The adaptive tuning law used in the proposed controller eliminates the need of prior knowledge about the upper bound of the system uncertainties. Stability and robustness of the proposed controller are proved by using the classical Lyapunov criterion. Simulation results demonstrate the advantages of the proposed control scheme.

关键词： higher order sliding mode Adaptive tuning Integral sliding mode Uncertain systems Chattering

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Comparative Analysis of Optimized Output Regulation of A SISO Nonlinear System Using Different sliding Manifolds

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International Journal of Automation and computing 2017年第4期14卷 450-462页

作者： M. S. Sunila V. Sankaranarayanan K. Sundareswaran Department of Electrical and Electronic Engineering National Institute of Technology Tiruchirappalli India

This paper presents the design of sliding mode controller for the output regulation of single input single output （SISO） nonlinear systems. The sliding surfaces are designed to force the error dynamics to follow proportional （P）, proportional integral （PI） and proportional integral derivative （PID） dynamics. The controller parameters are obtained using probabilistic particle swarm optimization technique. A judicious selection of various sliding surfaces based on the relative degree of the systems is also elaborated. A detailed comparison of the output regulation for various systems with different relative degree is presented. Numerical simulation shows the effectiveness of the proposed method and robustness of the sliding mode controller.

关键词： higher order sliding mode nonlinear system sliding manifolds relative degree probabilistic particle swarm optimization.

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