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Path Planning for the Marsupial double-UAVs system in Air-ground Collaborative Application

Path Planning for the Marsupial double-UAVs System in Air-gr...

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第37届中国控制会议

作者： Shiwen Ren Yang Chen Ling Xiong Zhihuan Chen Mengqing Chen Engineering Research Center for Metallurgical Automation and Measurement Technology of Ministry of Education Institute of robotics and Intelligent systems Wuhan University of Science and Technology

This paper considers the path planning problem lor deployment and collection of a marsupial vehicle system which consists of an unmanned ground vehicle（UGV） and two flying *** UGV,as a carrier,is able to deploy and retrieve the flying robots while each of the latter usually takes off and lands on the *** work is motivated by cooperative search and reconnaissance missions in field of heterogeneous robot system.A sequence of tasks,whose positions are known as prior knowledge,are expected to be accessed by the flying robots in a given *** to their limited duration in the air,the aerial robots,usually unmanned aerial vehicles（UAVs）,should return to the UGV timely and land for its energy-saving and *** paper mainly contributes on the mathematical model for path planning of the special marsupial *** real constraints including the maximum velocity of the UAV and the UGV,the maximum hovering time and so on are taken into account in the *** objective function is constructed by minimizing the time for completing the whole *** order to clarify the novel method,a single task point model first is proposed and then extended to multi tasks ***,particle swarm optimization（PSO） method is used to solve the path planning *** simulations verily the feasibility and effectiveness of the proposed method.

关键词： heterogeneous multi-robot system path planning air-ground cooperation marsupial robots

来源： cnki会议评论

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