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GCD‑L: A Novel Method for Geometric Change Detection in hd maps Using Low‑Cost Sensors

Automotive Innovation 2022年第3期5卷 324-332页

作者： Peng Sun Yunpeng Wang Peng He Xinxin Pei Mengmeng Yang Kun Jiang Diange Yang Autonomous Driving Technology Baidu IncBeijingChina School of Vehicle and Mobility Tsinghua UniversityLee Shau Kee Building No A639Beijing 100084China

Updating high-definition maps is imperative for the safety of autonomous ***,positional changes in lane lines are hard to be detected in a timely manner due to a limited number of expensive surveying vehicles over a large geo-graphic ***,a novel method is proposed to detect the geometric changes of lane lines using low-cost sensors,such as consumer-grade global navigation satellite system(GNSS)hardware receivers and *** proposed framework geometric change detection using low-cost sensors(GCD-L)and algorithm change segment compare(CSC),which are based on the lane width between the curb line and the adjacent leftmost lane line,can perceive the positional changes of the leftmost lane line on highway and expressway *** effectiveness of the proposed method is verified by evaluating it on a real-world typical urban ring road *** experimental results show that 71%detected change segments are valid with only two round crowdsourced maps.

关键词： Autonomous driving hd maps Lane line Change detection

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Automatic Driving Joint Simulation Technology ＆ Platform Design

Automatic Driving Joint Simulation Technology ＆ Platform De...

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2018中国汽车工程学会年会

作者： SONG Ji HUANG Rongjun ZHANG Wei LIU Qinghe Harbin Institute of Technology

In order to improve the production development of automatic driving technology ability,this paper puts forward a hybrid platform to establish virtual joint simulation *** platform includes sensor module,vehicle dynamics module,scenario module and control algorithm module in order to solve the automatic questions including roads of all weather conditions,sensor-type selection design,automatic control algorithm,driving performance testing and other difficulties which are complex to *** virtual joint simulation platform,autonomous driving performance can be improved in the simulation,and it’ s a reasonable method to realize automatic mass production.

关键词： automatic mass production SIL joint simulation platform hd maps vehicle model

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