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Exponential attitude and gyro-bias estimation on the Special orthogonal group SO（3）

Exponential attitude and gyro-bias estimation on the Special...

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第36届中国控制会议

作者： PENG Xiuhui SUN Junyong GENG Zhiyong The State Key Laboratory for Turbulence and Complex Systems Department of Mechanics and Engineering Science College of EngineeringPeking University

ISBN: (纸本)9781538629185

This paper considers a nonlinear attitude estimator to estimate the attitude and gyro-bias exponentially for rigid body whose kinematics is evolved on the Special orthogonal group SO（3）, which can describe the attitude globally and *** to the asymptotic stabilities which are presented in the previous literature, the estimator presented in this paper has exponential convergence. The exponential stability analysis is demonstrated by singular perturbation method which divide the closed loop system into fast system and slow system. The results can be apply to the vehicles which are equipped with the low-cost inertial measurement unit（IMU） such as gyroscope. Finally, the theoretical results are verified through a numerical simulation.

关键词： Attitude estimator gyro-bias Special orthogonal group SO(3) Exponential stability Singular perturbation method

来源： cnki会议评论

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