检索结果-南通市图书馆

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gradient Estimating and climbing for Source Searching by Multi-agent System

Gradient Estimating and Climbing for Source Searching by Mul...

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第三十届中国控制会议

作者： XIAO Wen,CHEN Shijian,JIANG Zhe Key Laboratory of Systems and Control,Academy of Mathematics and Systems Science, Chinese Academy of Sciences,Beijing 100190,P.R.China

＜正＞A new method is proposed that multi-agent system estimates the gradient of a scalar diffusion field and advances towards the diffusion *** method in this paper integrates three aspects:formation control,gradient estimation and the corresponding gradient climbing *** control guarantees that motes are in relative right positions, configuring a suitable sensor array,so that their measurements（maybe temperature） generated by a diffusion source（maybe a fire source） can be efficiently used by the gradient climbing *** gradient climbing control law is then superposed to every mote,through which the mote network estimates the source field’s gradient and climbs the gradient until the diffusion source is *** errors and stability are analyzed and the results indicate almost global convergence properties of this new *** this method is extended to the scalar fields which have several extrema but only one maximum value.

关键词： Multi-agent System gradient climbing Formation

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Mobile Robot Navigation for Emergency Source Seeking Using Sensor Network Topology Maps 36

Mobile Robot Navigation for Emergency Source Seeking Using S...

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第36届中国控制会议

作者： Ashanie Gunathillake Andrey V.Savkin School of Electrical Engineering and Telecommunication University of New South Wales Data61|CSIRO EveleighNSW 2015

ISBN: (纸本)9781538629185

Source seeking in emergency environment is a vital issue,which has attracted the attention of researchers *** this paper,we consider a robot traveling with a constant speed and guided by sensor *** control law does not depend on any gradient dependent *** robot is navigated using an angular velocity limited by a maximum and minimum *** robot location is calculated using the sensor neighborhood topology coordinates,which is an alternative to the physical coordinate *** topology coordinate system,actual physical distances are ***,the proposed control law does not incorporate any distance ***,the performance of the proposed method is evaluated using computer simulation and presented in this paper.

关键词： gradient climbing Navigation Source Seeking Topology Maps

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