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Optimal design of Stewart platforms based on expanding the control bandwidth while considering the hydraulic system design

引用

Journal of Zhejiang University-Science A(Applied Physics & Engineering) 2009年第1期10卷 22-30页

作者： Wei WANG Hua-yong YANG Jun ZOU Xiao-dong RUAN Xin FU State Key Laboratory of Fluid Power Transmission and Control Zhejiang University Hangzhou 310027 China

We proposed an optimal design method to expand the bandwidth for the control of large hydraulic Stewart *** method is based on generalized natural frequency and takes hydraulic oil into consideration.A Lagrangian formulation which considers the whole leg inertia is presented to obtain the accurate equivalent mass *** the model,the effect of leg inertia and the influence of design parameters on the generalized natural frequency are ***,numerical examples are presented to validate and confirm the efficiency of the mathematical *** results show that the leg inertia,especially the piston part plays an important role in the *** optimum diameter ratio of the base to the moving platform is between 2 and 3,and the optimum joint angle ratio of the base to the moving platform is about *** smaller joint angles and a longer leg stroke are favorable for raising system *** system oil should be preprocessed for large platforms with a requirement for good dynamic performance.

关键词： Large Gough-Stewart platform Optimal design Control bandwidth Leg inertia generalized natural frequency

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