检索结果-南通市图书馆

管理观察 1999年第6期 57-57页

作者：郑士贵

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

机器视觉在深松机导航定位中的应用研究

机器视觉在深松机导航定位中的应用研究

作者：吴赛敏河北科技大学

学位级别：硕士

现在大多数农机车安装gps导航定位系统,gps定位需沿提前设定好的路径行驶,工作效率与人为设定路径有关,智能化程度不高,抗干扰能力差,容易产生重复作业问题。而视觉导航定位系统采集到的信息量丰富,处理速度较快,可较好的弥补gps导航定... 详细信息

现在大多数农机车安装gps导航定位系统,gps定位需沿提前设定好的路径行驶,工作效率与人为设定路径有关,智能化程度不高,抗干扰能力差,容易产生重复作业问题。而视觉导航定位系统采集到的信息量丰富,处理速度较快,可较好的弥补gps导航定位系统的不足。因此本文设计了基于gps定位的视觉辅助导航定位系统,旨在实现深松机在田间作业时的精确定位。具体研究内容如下:机器视觉定位时,将摄像机采集到的彩色图像进行预处理,用SIFT算法提取预处理后图像的特征点,为提高图像匹配的实时性采用KD-Tree的数据结构实现特征点搜索,使用RANSAC算法进行特征点的优化匹配,去除误匹配点。标定摄像机确定其内部参数,由坐标变换关系确定图像中目标物的特征点与其三维空间中目标物表面对应的特征点坐标,形成特征点对,采用改进的POSIT迭代算法,估计农机车的位姿参数,通过实验验证了改进的POSIT算法的合理性。同时,为获取更为精确的深松机位姿参数,提出一种机器视觉和gps数据融合算法,建立多传感器信息融合模型,采用信息融合技术将视觉定位算法得到的农机车位姿参数信息与gps导航定位的位置信息进行融合,得到农机车新的位置坐标信息,最后通过数据融合实验,验证了融合算法能提供更精确的导航定位信息。设计了一种机器视觉/gps组合导航定位系统,搭建系统的实验平台,通过从相同区域不同作业轨迹和不同区域相同作业轨迹这两方面进行深松机的田地实验,验证了本文提出的机器视觉和gps数据融合算法具有较高的准确性和鲁棒性。

关键词：机器视觉定位深松机 gps导航定位图像预处理 POSIT迭代算法数据融合算法

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

gps航空遥感物探导航和定位测量软件

地矿测绘 1994年第4期10卷 8-14页

作者：何瑞栋总参测绘研究所

航空导航是ＧＰＳ应用的重要方面。而航空地球物理勘探是工业通用航空的专业分支。本文叙述了ＧＰＳ的精度指标与可用性分析。着重探讨了地质矿产资源航空勘查中，应用ＧＰＳ进行导航和定位的方法。从ＧＰＳ接收机与微电脑相结合的新技... 详细信息

航空导航是ＧＰＳ应用的重要方面。而航空地球物理勘探是工业通用航空的专业分支。本文叙述了ＧＰＳ的精度指标与可用性分析。着重探讨了地质矿产资源航空勘查中，应用ＧＰＳ进行导航和定位的方法。从ＧＰＳ接收机与微电脑相结合的新技术手段上，设计研制了新型的ＧＰＳ航空物探导航和定位测量软件ＧＰＳＡＭ。通过陕西地区航空地矿测绘的可行性试验，生产性试用，获得非常好的使用效果，具有推广应用的价值。

关键词： gps导航定位航空物探卫星导航仪计算机软件

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

车辆导航定位技术的研究

车辆导航定位技术的研究

华东六省一市测绘学会第十一次学术交流会

作者：朱镜钊宋宜明上海升海勘察工程有限公司

介绍了车辆导航定位系统的组成及原理;分析比较了各种车辆导航的定位技术。

关键词：车辆导航定位系统 gps导航定位航位推算定位 gps/DR组合定位

来源： cnki会议评论

在线全文

cnki会议

学校读者我要写书评

暂无评论

时变等离子鞘套相位抖动对gps导航的影响

宇航学报 2013年第10期34卷 1330-1336页

作者：高平李小平杨敏石磊刘彦明西安电子科技大学机电工程学院西安710071 西安电子科技大学通信工程学院西安710071

飞行器再入过程中产生的时变等离子鞘套会引起信号的时变衰减和相位抖动,其产生的相位抖动对调相体制的gps导航系统必然产生影响。探讨了时变等离子鞘套引起信号相位抖动的机理,通过传输矩阵法计算了由时变等离子鞘套引起gps导航信号的... 详细信息

飞行器再入过程中产生的时变等离子鞘套会引起信号的时变衰减和相位抖动,其产生的相位抖动对调相体制的gps导航系统必然产生影响。探讨了时变等离子鞘套引起信号相位抖动的机理,通过传输矩阵法计算了由时变等离子鞘套引起gps导航信号的相位抖动的统计特性,结合Hilbert方法建立了受到相位抖动影响的gps信号模型,研究了黑障发生前等离子鞘套的相位抖动对gps导航的影响。仿真结果表明gps导航受到影响的程度和相位抖动方差大小密切相关。在NASA数据下相位抖动方差为0.1142时,定位变化大于10m的最大比例超出了1.5%,大于5m的最大比例超出了14%。

关键词：等离子鞘套时变性传输矩阵法相位抖动 gps导航定位

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

光伏清洗机器人自行走控制系统的研究

光伏清洗机器人自行走控制系统的研究

作者：安勇强燕山大学

学位级别：硕士

光伏发电已成为清洁新能源利用的主要形式之一,但由于发电站环境恶劣,光伏板易积尘积雪,致使发电效率低下,因此光伏板的清洗对提高发电效率具有重要意义。针对发电站光伏板清洗需求,本论文提出了一种可夜间自动清洗光伏板的电驱动清洗... 详细信息

光伏发电已成为清洁新能源利用的主要形式之一,但由于发电站环境恶劣,光伏板易积尘积雪,致使发电效率低下,因此光伏板的清洗对提高发电效率具有重要意义。针对发电站光伏板清洗需求,本论文提出了一种可夜间自动清洗光伏板的电驱动清洗机器人,重点对光伏清洗机器人的运动控制技术和导航定位技术进行研究。首先,针对驱动控制稳定准确要求和多执行器同时工作情况,分析了现有传动方式的特点,对负载敏感控制系统进行研究,设计了电液比例负载敏感驱动系统方案,实现了驱动控制稳定性和准确性的目标。建立了单一轮组电液比例系统的数学模型,采用PID控制算法对电液比例系统进行优化,并在软件中仿真验证。其次,针对导航定位问题和光伏站场景工况,研究了gps及差分gps导航定位原理,分析了gps定位系统中主要误差及消除方法,对所用坐标系进行转换,采用RTK-gps定位系统方案,实现了厘米级别的定位目标。再次,针对轨迹跟踪问题,基于光伏清洗机器人运动控制的复杂性和非线性,建立了光伏清洗机器人的运动学模型。基于Backstepping控制算法,构造新的虚拟反馈控制变量,选取合适的Lyapunov函数,设计了全局轨迹跟踪控制器,达到全局渐进稳定,实现了跟踪固定轨迹的目标。在软件中对跟踪直线和圆形轨迹进行仿真研究,仿真结果证明所设计的控制器跟踪平均误差小于20mm,达到控制要求。最后,进行光伏清洗机器人软件和硬件综合设计,进行调试与实验。实验结果表明光伏清洗机器人在所设计的行走控制系统下能够较好的跟踪给定轨迹。

关键词：光伏清洗机器人电液比例系统 PID控制 gps导航定位轨迹跟踪

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

Falcon9系列任务手册全解读

卫星与网络 2020年第9期 20-33页

作者：宋强不详

从2010年6月4日到计划于11月5日(UTC)发射的第三代gps导航定位的第四颗卫星,在10年5个月的时间里,Falcon 9系列将完成100次发射的壮举。这里的Falcon 9系列包含了三发Falcon Heavy,但不包括2016年9月1日在发射台爆炸的那一枚。之所以这... 详细信息

从2010年6月4日到计划于11月5日(UTC)发射的第三代gps导航定位的第四颗卫星,在10年5个月的时间里,Falcon 9系列将完成100次发射的壮举。这里的Falcon 9系列包含了三发Falcon Heavy,但不包括2016年9月1日在发射台爆炸的那一枚。之所以这么归类,是因为Falcon9火箭,LEO能力从最早9900kg的v1.0,到10450kg的v1.1,再到22800kg的v1.2,能力提高了1倍有余,既然把它们都称为Falcon 9,那为什么不能将Falcon Heavy纳进来统一称为Falcon 9系列呢?(参见表1).

关键词： Falcon 第三代 gps导航定位