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Double Arc Path Tracking Control of Driverless Vehicle Based on Time Delay Dynamic Prediction

Double Arc Path Tracking Control of Driverless Vehicle Based...

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第37届中国控制会议

作者： Yiqun Zou Lu Li Xiafei Tang Jingtian Ye Lingli Yu School of Information Science and Engineering Central South University School of Electrical and Information Engineering Changsha University of Science and Technology

In the process of path tracking, the pure pursuit（PP） algorithm can easily cause the vehicle to oscillate under the scene of lane changing and turning, and produce larger heading error and lateral position error. To solve these problems, a double circular arc tracking algorithm is proposed in this paper. The algorithm uses the preview point, the position and posture of the vehicle to get the equal radius of circular arcs that can ensure smooth transition of the vehicle at the critical turning point when it changes the lane or makes the turns. Numerical experiments show that the algorithm can guarantee the vehicle to track the desired path smoothly and accurately.

关键词： Double arc Dynamic constraints front wheel declination Dynamic delay Path tracking

来源： cnki会议评论

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