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An Adaptive Hand Exoskeleton for Teleoperation System

Chinese Journal of Mechanical Engineering 2023年第3期36卷 123-134页

作者： Wei Wei Bangda Zhou Bingfei Fan Mingyu Du Guanjun Bao Shibo Cai College of Mechanical Engineering Zhejiang University of TechnologyHangzhou 310023China Key Laboratory of Special Purpose Equipment and Advanced Processing Technology Ministry of Education and Zhejiang ProvinceZhejiang University of TechnologyHangzhou 310023China

Teleoperation can assist people to complete various complex tasks in inaccessible or high-risk environments,in which a wearable hand exoskeleton is one of the key *** adaptability would be available to enable the master hand exoskeleton to capture the motion of human fingers and reproduce the contact force between the slave hand and its *** paper presents a novel finger exoskeleton based on the cascading four-link closed-loop kinematic *** finger has an independent closed-loop kinematic chain,and the angle sensors are used to obtain the finger motion including the flexion/extension and the adduction/*** cable tension is changed by the servo motor to transmit the contact force to the fingers in real *** on the finger exoskeleton,an adaptive hand exoskeleton is consequently *** addition,the hand exoskeleton is tested in a master-slave *** experiment results show that the adaptive hand exoskeleton can be worn without any mechanical constraints,and the slave hand can follow the motions of each human *** accuracy and the real-time capability of the force reproduction are *** proposed adaptive hand exoskeleton can be employed as the master hand to remotely control the humanoid five-fingered dexterous slave hand,thus,enabling the teleoperation system to complete complex dexterous manipulation tasks.

关键词： Hand exoskeleton Humanoid dexterous hand Teleoperation Motion capture force-reproduction

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