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检索条件"主题词=Flexible-joint manipulator"

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Command Filter Backstepping Control with Error Compensation for flexible-joint manipulator

Command Filter Backstepping Control with Error Compensation ...

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第32届中国控制与决策会议

作者： Lin Meng-hao Zhang Lei Zhang Yin-he Li Peng-fei Wang Xiao-hua School of electronic and information Xian Polytechnic University

ISBN: (数字)9781728158556

ISBN: (纸本)9781728158556;9781728158563

This paper presents a modified position tracking control strategy using command filtering backstepping for the flexible-joint ***,the second-order command filter is adopted in the backstepping procedure to derive the virtual control function and its *** problem of "explosion of complexity" caused by the calculation of the partial derivatives of virtual control inputs is ***,to reduce the filtering error caused by adopting the command filter,the filtering error compensation is designed,and the stability of the tracking error closed-loop system is verified based on Lyapunov stability ***,simulation results on single-link flexible-joint manipulator show that the tracking accuracy is increased by about 12.8%,which indicate the position tracking accuracy is guaranteed by the proposed control method.

关键词： flexible-joint manipulator Backstepping Control Command Filter Filtering Error Compensation

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Stable Control of Single-Link flexible-joint manipulator

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第37届中国控制会议

作者： Ze Yan Xuzhi Lai Qingxin Meng School of Automation China University of Geosciences Hubei Key Laboratory of Advanced Control and Intelligent Automation for Complex Systems

This paper presents a novel approach for stable control of a single-link flexible-joint manipulator（SLFJM）.The control objective is to stabilize the SLFJM at the straight-up equilibrium position from the straight-down equilibrium position and suppress vibration by only using position ***,differential homeomorphic transformation is used to equivalently convert the original system into a new handy ***,the new system is divided into two parts: linear and *** nonlinear part is considered as a virtual disturbance of the linear ***,the Equivalent-input-disturbance-based（EID-based）control system is designed to suppress this virtual nonlinear disturbance at the zero equilibrium *** this way,the control objective of the original system is effectively ***,the numerical results demonstrate its validity.

关键词： flexible-joint manipulator Equivalent-input-disturbance Global asymptotical stabilization Underactuated system

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