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Active disturbance rejection control of nonlinear SISO lagrangian systems via endogenous injections and exogenous feedback for trajectory tracking

引用

Control Theory and Technology 2021年第1期19卷 113-126页

作者： Hebertt Sira-Ramírez Mario Andres Aguilar-Orduña Brian C.Góm ez-León Department of Electrical Engineering Mechatronics Section Cinvestav-IPNAv.IPN No.2508Col.San Pedro ZacatencoCP 07300 CDMX.Mexico

This article deals with a linear classical approach for the robust output reference trajectory tracking control of nonlinear SISO lagrangian systems with a controllable(fAat)tangent linearization around an operating equilibrium *** endogenous injections and exogenous feedback(EIEF)approach is proposed,which is naturally equivalent to the generalized propor-tional integral control method and to a robust classical compensation *** is shown that the EIEF controller is also equivalent,within a frequency domain setting demanding respect for the separation principle,to the reduced order observer based active disturbance rejection control *** proposed linear control approach is robust with respect to total dis-turbances and,thus,it is ffective for the linear control of the nonlinear lagrangian *** ilustrative nonlinear rotary crane lagrangian system example,which is non-feedback linearizable,is presented along with digital computer simulations.

关键词： Active disturbance rejection control lagrangian systems Robust control flatness in lagrangian systems

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