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Optimal Synthesis of the Stephenson-Ⅱ Linkage for finger exoskeleton Using Swarm-based Optimization Algorithms

Journal of Bionic Engineering 2023年第4期20卷 1569-1584页

作者： Seyyed Mojtaba Varedi-Koulaei Masoud Mohammadi Mohammad Amin Malek Mohammadi Mahdi Bamdad Corrective Exercise and Rehabilitation Laboratory Department of Mechanical EngineeringShahrood University of TechnologyShahrood***Iran Department of Health Science and Technology Aalborg University9220AalborgDenmark

Active exoskeletons have been widely investigated to supplement and restore human hand movements,but a significant limitation is that they have a complicated design requiring multi *** Degree-Of-Freedom(DOF)planar linkage mechanisms could be used with simple *** research represents the design and optimization of a mechanism proposed for a finger exoskeleton bionic *** DOF six-bar linkage Stephenson-II is selected,and a motion-generation mechanism synthesis problem is *** design is based on the data obtained from the flexion/extension motion of the index finger through 16 precision points and 16 angles for each phalange associated with the fingertip *** explaining the kinematic analysis of the Stephenson-II,an evaluation of swarm intelligence techniques,including PSO,GWO,and ARO algorithms for solving optimization problems,is *** algorithm demonstrates the best performance among ***,the optimized mechanism in this study has a 50% error reduction compared to the one previously designed(Bataller et *** Mech Mach Theory 105:31-43,2016).

关键词： Mechanism synthesis Bionic finger exoskeleton PSO GWO ARO

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