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Command Filter Backstepping Control with error compensation for Flexible-Joint Manipulator 32

Command Filter Backstepping Control with Error Compensation ...

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第32届中国控制与决策会议

作者： Lin Meng-hao Zhang Lei Zhang Yin-he Li Peng-fei Wang Xiao-hua School of electronic and information Xian Polytechnic University

ISBN: (数字)9781728158556

ISBN: (纸本)9781728158556;9781728158563

This paper presents a modified position tracking control strategy using command filtering backstepping for the flexible-joint ***,the second-order command filter is adopted in the backstepping procedure to derive the virtual control function and its *** problem of "explosion of complexity" caused by the calculation of the partial derivatives of virtual control inputs is ***,to reduce the filtering error caused by adopting the command filter,the filtering error compensation is designed,and the stability of the tracking error closed-loop system is verified based on Lyapunov stability ***,simulation results on single-link flexible-joint manipulator show that the tracking accuracy is increased by about 12.8%,which indicate the position tracking accuracy is guaranteed by the proposed control method.

关键词： Flexible-Joint manipulator Backstepping Control Command Filter filtering error compensation

来源： cnki会议评论

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