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Path Planning of UAV Based on Improved Bidirectional f-rrt~** Algorithm

Path Planning of UAV Based on Improved Bidirectional F-RRT* ...

引用

第43届中国控制会议

作者： Weijie Cai Xiafu Peng Xiaoli Zhang School of Aerospace Engineering Xiamen University

Unmanned aerial vehicles（UAVs） face challenges in path planning within complex *** rrt*algorithms exhibit drawbacks,including long initial path,slow convergence,and non-smooth *** address these issues,this paper proposes the Improved Bidirectional f-rrt~* *** informed and probability goal sampling,the algorithm enhances convergence speed by guiding the random tree towards the *** angle constraint is introduced to generate paths better suited for *** to f-rrt~*,dichotomy is adopted for parent node *** obstacle avoidance adjustment when collisions occur to reduce the time consumption of excessive *** rewire process considers both the new node and its parent,expediting *** with rrt-Connect enhances overall *** dynamic obstacles arise,a local path correction strategy enables dynamic obstacle *** results confirm the algorithm's capability to swiftly find optimal paths and efficiently handle dynamic obstacles.

关键词： path planning f-rrt~** rrt~*-Connect local path replanning

来源： cnki会议评论

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