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Design and Analysis of Joint-Assisted Exoskeleton Control System of Upper Limb in Active Spacesuit

Design and Analysis of Joint-Assisted Exoskeleton Control Sy...

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第三十九届中国控制会议

作者： Zhaoyang Li Yuehong Dai Jiejun Hu Junyao Wang Peng Tang University of Electronic Science and Technology of China Research Center of Intelligent Aircraft System Technology and Application of UESTC Aircraft Swarm Intelligent Sensing and Cooperative Control Key Laboratory of Sichuan Province

Based on joint-assisted exoskeleton technology, a concept of active spacesuit for future extraterrestrial exploration activities is presented. Firstly, we design the mechanical structure of joint-assisted exoskeleton of upper limb, and perform kinematic analysis on the upper limb to obtain the joint motion information when lifting load. We obtain the resistance torque of the spacesuit joint by the measuring equipment, and the total torque of the upper limb by the simplified two-links dynamic ***, we present the combination of adaptive impedance control and sliding mode control that based on CTC method. Finally, the prototype of joint-assisted exoskeleton robot of upper limb is fabricated and tested, and the experimental results indict that the control system can improve the trajectory tracking effect and eliminate the influences of environmental change. The research can not only help the astronauts more easily complete the task of collecting samples of the future manned space missions, but also provide a theoretical foundation for the subsequent research of active spacesuit.

关键词： Active Spacesuit Exoskeleton Adaptive Impedance Control Upper Limb extraterrestrial exploration

来源： cnki会议评论

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