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Unscented kalman filter.for SINS alignment

Journal of Systems Engineering and Electronics 2007年第2期18卷 327-333页

作者： Zhou Zhanxin Gao Yanan Chen Jiabin Dept. of Automatic Controls Beijing Inst. of Technology Beijing 100081 P. R. China

In order to improve the filter.accuracy for the nonlinear error model of strapdown inertial navigation system （SINS） alignment, Unscented kalman filter.（UKF） is presented for simulation with stationary base and moving base of SINS alignment. Simulation results show the superior performance of this approach when compared with classical suboptimal techniques such as extended kalman filter.in cases of large initial misalignment. The UKF has good performance in case of small initial misalignment.

关键词： Unscented kalman filter Strapdown inertial navigation Alignment extended kalman filter.

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Multisensor fusion for an experimental airship based on strong tracking filter

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Journal of Systems Engineering and Electronics 2005年第2期16卷 363-368页

作者： ZhangJing JinZhihua TianWeifeng DepartmentofInstrumentEngineering ShanghaiJiaotongUniversityShanghai200030P.R.China

To improve the independent ability of attitude determination and positioning for an unmanned experimental airship platform, a micro inertial measurement system (MIMS) is expected to integrate with the existing system, which incorporates a digital magnetic compass and a differential pseudorange GPS receiver. The navigation error of the low-precision MIMS will be calibrated using nondrift DGPS receiver and magnetic compass. This paper proposes an adaptive strong tracking filter.to perform multisensor fusion to assure state-error estimation of convergence under some uncertain conditions. These uncertainties include model simplification, unknown microsensor stochastic characteristics, a large-scale initial filter.ng parameter variation, and state sudden change. Monte Carlo simulations demonstrate the filter.has strong robustness to all the uncertainties mentioned above. By this filter.ng approach, the navigation errors of MIMS are limited to a certain range. Accordingly, the whole integrated measurement system will respond to dynamics, and its automotive navigation ability is also enhanced.

关键词： micro interial measurement system GPS magnetic compass STF extended kalman filter.

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